A sliding bed based on proportional synchronous control method, the method of using two proportional servo valve controlled by IPC control step cooling bed two horizontal hydraulic cylinder, horizontal displacement of each hydraulic cylinder piston rod of the feedback signal difference regulator treated by a proportional corresponding proportional servo valve after superimposed control engine output control signal, analog loop formation; difference feedback signal PD algorithm by the IPC after stack to the next output, the formation of digital loop in digital closed loop, using PID iterative learning algorithm will traverse two synchronization error of hydraulic cylinder is adjusted to the ideal range within. The invention adopts double closed loop control strategy and PID iterative learning algorithm is used to control the hydraulic cylinder two traverse speed, can effectively reduce the synchronization error caused by interference, hydraulic cylinder manufacturing precision and degree of aging and other factors, improve the continuous casting machine step cooling bed hydraulic cylinder traverse control accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种基于比例同步的冷床横移控制方法
本专利技术涉及一种连铸机步进冷床横移液压系统的控制方法,可有效消除两个横移液压缸的同步误差,属于冶金
技术介绍
步进冷床是炼钢厂连铸机的重要设备,连铸机生产的铸坯通过冷床冷却、矫直,然后出坯、码垛,步进冷床由固定机架和活动机架组成,连铸机的步进冷床的活动机架由横移机构和升降机构驱动实现连铸坯的翻转、冷却,步进冷床的横移机构由两个横移液压缸组成,连铸机步进冷床横移液压系统的同步控制方式有两种,一种是采用节流调速、同步马达、同步阀实现的开环控制,一种是采用电液换向阀实现的闭环控制,开环控制误差大,精度不高,容易使铸坯走斜,或是使连铸机冷床结构变形,随着对连铸机铸坯质量要求的提高和对设备完好率要求的提高,冷床横移控制逐步向闭环控制方向发展,液压同步闭环控制系统的组成较复杂、造价偏高,但由于它靠的是对输出量进行检测、反馈,从而构成反馈闭环控制,在很大程度上消除或抑制了不利因素的影响,因此有望获得高精度的同步驱动。对于液压闭环同步控制来说,“同等方式”和“主从方式”是通常采用的两种控制策略。“同等方式”是指两个需同步控制的执行元件跟踪设定的理想输出,分别受到控制而达到同步驱动的目的。“主从方式”是指两个需同步控制的执行元件以其中一个的输出为理想输出,而其余的执行元件均受到控制来跟踪这一选定的理想输出,并达到同步驱动。两者相比,为获得高精度的同步输出,按“同等方式”工作的液压同步闭环控制系统中的各执行元件、反馈元件、检测元件及控制元件间应具有严格的匹配关系。在实际应用中发现,由于连铸机不定期生产不同规格、不同长度、不同断面 ...
【技术保护点】
一种基于比例同步的冷床横移控制方法,其特征是,所述方法利用由工控机控制的两个比例伺服阀分别控制步进冷床的两个横移液压缸,每个横移液压缸活塞杆的位移反馈信号的差值经一个比例调节器处理后叠加到工控机输出的对应比例伺服阀的控制信号上,形成模拟闭环回路;反馈信号的差值由工控机进行PD算法处理后叠加到下一个输出控制量中,形成数字闭环回路,在数字闭环回路中,采用PID学习迭代算法将两个横移液压缸的同步误差调节到理想范围之内。
【技术特征摘要】
1.一种基于比例同步的冷床横移控制方法,其特征是,所述方法利用由工控机控制的两个比例伺服阀分别控制步进冷床的两个横移液压缸,每个横移液压缸活塞杆的位移反馈信号的差值经一个比例调节器处理后叠加到工控机输出的对应比例伺服阀的控制信号上,形成模拟闭环回路;反馈信号的差值由工控机进行PD算法处理后叠加到下一个输出控制量中,形成数字闭环回路,在数字闭环回路中,采用PID学习迭代算法将两个横移液压缸的同步误差调节到理想范围之内。2.根据权利要求1所述的一种基于比例同步的冷床横移控制方法,其特征是,所述方法包括以下步骤:a.工控机首先根据生产条件及两个横移液压缸的参数生成期望轨迹曲线,得到期望轨迹位移M;b.工控机通过第一位移传感器(1)实时检测第一横移液压缸(2)的活塞杆伸出位移La,通过第二位移传感器(4)实时检测第二横移液压缸(5)的活塞杆伸出位移Lb;c.如果在某一时刻两个横移液压缸的活塞杆伸出位移之差的绝对值大于等于设定的阈值Lv,即︱La-Lb︱≥Lv,工控机停止工作并输出故障报警信号;如果两个横移液压缸的活塞杆伸出位移之差的绝对值小于设定的阈值Lv,即︱La-Lb︱<Lv,则进入步骤d;d.判断两个横移液压缸的活塞杆伸出位移是否均处于理想范围之内,即是否满足:La,Lb∈(M-△t/2,M+△t/2),其中,△t是两个横移液压缸的活塞杆伸出位移与期望轨迹位移M相比的最大允许误差,然后根据判断结果选择不同的操作:①若满足La,Lb∈(M-△t/2,M+△t/2)...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨高瞻,胡泽东,孙巧梅,
申请(专利权)人:宣化钢铁集团有限责任公司,
类型:发明
国别省市:河北,13
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