An adaptive telescopic U type vehicle shifting system, including: the front, a set of two parallel telescopic side, four steering wheels and four pairs of tooth lifting device, wherein the two telescopic front and side are respectively connected with both sides, a U type structure and the front steering wheel is arranged on the type U the structure of the chassis four angle; four inside of a tooth lifting device 22 are respectively arranged on the symmetrical two telescopic side; two telescopic the side edge of the can change its length and the distance between the telescopic side tooth lifting; the device comprises a connecting block, and a pair of parallel block uplift set up a pair of teeth, tooth lifting can change their height, uplifting the distance and angle of rotation; the invention has reasonable design, the use of motion to adapt to different sizes of vehicles, each member's force balance, reduce the difficulty of control, move the car in the car moving path more diversified. The field has high versatility and feasibility.
【技术实现步骤摘要】
自适应伸缩式U型移车系统
本专利技术涉及的是一种机器人自动化领域的技术,具体是一种自适应伸缩式U型移车系统。
技术介绍
目前码头装卸汽车一般采用人工的方式,由于作业环境恶劣,因此效率低下,工人身体健康也得不到保证。在各个停车场,由于人工停车灵活性低下,因此停车场使用率得不到提升。种种现状引发了研究自主移车机器人的热潮。现有的智能泊车机器人系统对于停车场具有较高要求,驾驶员需要将车停放在经过改造的车位上,因此通用性不是很强;现有的移车机器人系统是通过四个子机器人分别去抬目标车的车轮,并且是挤压式的抬升动作,因此对于丝杠强度、控制同步性具有极高要求,移车速度也十分缓慢;现有的一些系统虽然可以实现汽车的自主移动,但是它的结构非对称,对于抬牙根部强度要求很高。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术无法适应不同底盘高度、不同宽度以及不同位姿轮胎的车辆,导致无法合适固定的缺陷,提出一种自适应伸缩式U型移车系统,由车头和分置两侧的伸缩式侧边构成U型结构,伸缩式侧边长度和宽度可调,并在其上设置高度可调的抬牙装置,抬牙装置上设有高度、宽度和转角可调的一对抬牙,如此可自适应目标汽车的底盘高度、车轮直径和车轮姿态,从而以最大的灵活度实现对目标汽车的包络,并通过U型结构底盘上的转向轮实现任意路径的移车,结构简单,工作可靠。本专利技术是通过以下技术方案实现的:本专利技术包括:车头、两个平行设置的伸缩式侧边、四个转向轮和四对抬牙装置,其中:两个伸缩式侧边分别与车头的两侧相连,与车头构成U型结构,转向轮设置于U型结构的底盘四角;四对抬牙装置两两对称分别设于两个伸缩式侧边的内侧。所述的伸缩式 ...
【技术保护点】
一种自适应伸缩式U型移车系统,其特征在于,包括:车头、两个平行设置的伸缩式侧边、四个转向轮和四对抬牙装置,其中:两个伸缩式侧边分别与车头的两侧相连,与车头构成U型结构,转向轮设置于U型结构的底盘四角;四对抬牙装置两两分别设于两个伸缩式侧边的内侧,该抬牙装置包括:一对抬牙、两个连接块和一个抬升块,其中:一对抬牙通过对应的连接块分别设置于抬升块两侧。
【技术特征摘要】
1.一种自适应伸缩式U型移车系统,其特征在于,包括:车头、两个平行设置的伸缩式侧边、四个转向轮和四对抬牙装置,其中:两个伸缩式侧边分别与车头的两侧相连,与车头构成U型结构,转向轮设置于U型结构的底盘四角;四对抬牙装置两两分别设于两个伸缩式侧边的内侧,该抬牙装置包括:一对抬牙、两个连接块和一个抬升块,其中:一对抬牙通过对应的连接块分别设置于抬升块两侧。2.根据权利要求1所述的自适应伸缩式U型移车系统,其特征是,所述的伸缩式侧边与车头通过用于调节伸缩式侧边与车头的距离的第一移动副连接。3.根据权利要求1所述的自适应伸缩式U型移车系统,其特征是,所述的伸缩式侧边的中央设有用于改变伸缩式侧边的长度的第二移动副。4.根据权利要求3所述的自适应伸缩式U型移车系统,其特征是,所述的伸缩式侧边在移动副两侧设有槽;所述的抬牙装置通过第三移动副设置于伸缩式侧边的槽内,以改变抬牙装置的高度。5.根据权利要求1所述的自适应伸缩式U型移车系统,其特征是,所述的抬牙装置上设有用于抬升抬牙装置的施力装置。6.根据权利要求1所述的自适应伸缩式U型移车系统,其特征是,所述的抬牙上设有用于将抬牙旋入伸缩式侧边的内部以改变抬牙的姿态的旋转副。7.根据权利要求4所述的自适应伸缩式U型移车系统,其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭为忠,杭鲁滨,齐臣坤,谢烈,葛睿祎,杨雷鸣,沈正豪,阔艳,
申请(专利权)人:上海卡驱久祎机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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