【技术实现步骤摘要】
一种链节式多足机器人三总线控制系统设计方法
本专利技术涉及一种机器人设计方法，具体涉及一种链节式多足机器人三总线控制系统设计方法，属于智能电子产品
技术介绍
多自由度模块化链节式多足机器人具有多组轮腿复合式足部结构及垂直双铰式腰部结构，能够通过改变步态和身姿适应不同的行进要求和变化的地形条件，攀爬数倍于身高的障碍物；高度冗余的特性以及特殊的结构控制任务异于其他机器人，以往类似的模块化链节式机器人单体节自由度相对较低，针对这类机器人的控制方法有模仿神经系统的方法(包括中枢模式发生器、动态模糊神经网络）、根据结构自身动力学特点的方法等，但这些算法多适用于控制机器人在平面内运动，应用于复杂地形时模型复杂，计算量大。
技术实现思路
（一）要解决的技术问题为解决上述问题，本专利技术提出了一种链节式多足机器人三总线控制系统设计方法，通过步态周期传递的控制模式和对应的三总线控制系统设计，使机器人具有良好的运动特性，能完成多种步态。（二）技术方案本专利技术的链节式多足机器人三总线控制系统设计方法，包括以下步骤：第一步：脊神经总线的设计与分析，脊神经总线在传递指令模式下，传递机器人所有关节的开始、停止命令，并获得体节反馈数据；在直接命令模式下，传递机器人各个关节的动作数据；第二步：相邻神经总线的设计与分析，相邻神经总线连接机器人两个相邻体节，负责完成相邻体节间的通信工作，传递指令模式下，进行指令的逐节传递，相邻神经总线发送指令数据的周期一般是固定的，由心率总线决定；第三步：心率总线的设计与分析，协调机器人各个体节的运动，使其动作协调一致，其功能通过时钟中断和外部中断实...
【技术保护点】
一种链节式多足机器人三总线控制系统设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：脊神经总线的设计与分析，脊神经总线在传递指令模式下，传递机器人所有关节的开始、停止命令，并获得体节反馈数据；在直接命令模式下，传递机器人各个关节的动作数据；第二步：相邻神经总线的设计与分析，相邻神经总线连接机器人两个相邻体节，负责完成相邻体节间的通信工作，传递指令模式下，进行指令的逐节传递，相邻神经总线发送指令数据的周期一般是固定的，由心率总线决定；第三步：心率总线的设计与分析，协调机器人各个体节的运动，使其动作协调一致，其功能通过时钟中断和外部中断实现，总控制器设定一个固定周期的系统时钟中断，每当进入一次中断，心率总线的电平翻转一次，体节控制器检测到电平翻转后，就会进入外部中断，在外部中断中处理插值、传递数据等工作；第四步：三总线的协调。
【技术特征摘要】
1.一种链节式多足机器人三总线控制系统设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：脊神经总线的设计与分析，脊神经总线在传递指令模式下，传递机器人所有关节的开始、停止命令，并获得体节反馈数据；在直接命令模式下，传递机器人各个关节的动作数据；第二步：相邻神经总线的设计与分析，相邻神经总线连接机器人两个相邻体节，负责完成相邻体节间的通信工作，传递指令模式下，进行指令的...
【专利技术属性】
技术研发人员：常琳，
申请(专利权)人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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