无人机的降落伞系统、安全保护方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机的降落伞系统以及无人机的安全保护方法，涉及智慧仓储技术领域。无人机的降落伞系统包括：传感器；控制器；以及降落伞；其中，控制器分别与传感器以及降落伞电连接，传感器用于检测无人机的飞行状态，控制器用于从传感器获取无人机的飞行状态，当无人机处于失稳状态时控制开启降落伞。从而提升了无人机的安全性。

Parachute system, safety protection method and device for unmanned aerial vehicle

The invention discloses a parachute system of an unmanned air vehicle and a safety protection method of the unmanned aerial vehicle, which relates to the technical field of intelligent storage. Including the parachute system of UAV: sensor; controller; and a parachute; among them, the controller is respectively connected with the sensor and the parachute is electrically connected with the sensor is used for detecting the flight of UAV, the UAV flight controller is used to obtain the state from the sensor, when the UAV is in unstable state when the control to open the parachute. So as to improve the safety of uavs.

【技术实现步骤摘要】
无人机的降落伞系统、安全保护方法及装置
本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机的降落伞系统、安全保护方法及装置。
技术介绍
物流无人机需要完成乡镇配送站点至乡村推广员间货物的全流程自主配送。因此，无人机对安全性的要求非常高。通过提升无人机系统的硬件可靠性、软件可靠性、算法可靠性、或者结构可靠性，可以在一定程度上保证无人机系统的可靠性，提高无人机在全流程配送过程的飞行安全性。由于物流无人机在超视距范围内飞行，飞行环境复杂，存在未知的不期望的外界干扰。通过提高飞行控制系统的鲁棒性能够在一定程度上抵抗飞行环境的干扰，使得无人机保持稳定飞行。然而，若飞行环境的干扰超过了飞行控制系统的控制能力，即使控制系统能力再强也无法抵抗飞行环境的干扰。在飞行环境的干扰超过了飞行控制系统的控制能力的情况下，如何提升无人机的安全性，降低由于无人机失稳造成的伤害和损失，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术解决的一个技术问题是，如何提升了无人机的安全性。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种无人机的降落伞系统，包括：传感器；控制器；以及降落伞；其中，控制器分别与传感器以及降落伞电连接，传感器用于检测无人机的飞行状态，控制器用于从传感器获取无人机的飞行状态，当无人机处于失稳状态时控制开启降落伞。在一些实施例中，控制器还用于：当无人机处于失稳状态时，等待第一预设时间，若达到第一预设时间后飞行控制系统仍未检测到无人机失稳，控制开启降落伞。在一些实施例中，控制器还用于：检测无人机相对地面的高度，并在无人机相对地面的高度大于预设高度时控制传感器开启。在一些实施例中，传感器用于检测无人机俯仰角与无人机滚转角；以及，控制器用于判断无人机俯仰角与无人机滚转角的平方和的算术平方根是否大于或等于预设角度，并在大于或等于预设角度时判断无人机处于失稳状态；或者，传感器用于检测无人机的高度；以及，控制器用于判断无人机的高度变化率是否大于预设值，并在大于预设值时判断无人机处于失稳状态。在一些实施例中，控制器还用于控制螺旋桨停转，并间隔第二预设时间后控制开启降落伞。根据本专利技术实施例的另一个方面，提供了一种无人机控制系统，包括飞行控制系统以及如权利要求1至5任一项的无人机的降落伞系统，飞行控制系统用于当检测到无人机处于失稳状态时，控制开启降落伞。根据本专利技术实施例的又一个方面，提供了一种无人机的安全保护方法，其特征在于，包括：降落伞系统检测无人机的飞行状态；降落伞系统在无人机处于失稳状态时控制开启降落伞。在一些实施例中，降落伞系统在无人机处于失稳状态时控制开启降落伞包括：降落伞系统在无人机处于失稳状态时，等待第一预设时间，若达到第一预设时间后飞行控制系统仍未检测到无人机失稳，控制开启降落伞。在一些实施例中，降落伞系统检测无人机的飞行状态包括：降落伞系统检测无人机相对地面的高度；降落伞系统在无人机相对地面的高度大于预设高度时检测无人机的飞行状态。在一些实施例中，降落伞系统检测无人机的飞行状态包括：降落伞系统检测无人机俯仰角与无人机滚转角；降落伞系统判断无人机俯仰角与无人机滚转角的平方和的算术平方根是否大于或等于预设角度，并在大于或等于预设角度时判断无人机处于失稳状态；或者，降落伞系统检测无人机的高度；降落伞系统判断无人机的高度变化率是否大于预设值，并在大于预设值时判断无人机处于失稳状态。在一些实施例中，降落伞系统在无人机处于失稳状态时控制开启降落伞包括：降落伞系统控制螺旋桨停转，并间隔第二预设时间后控制开启降落伞。在一些实施例中，方法还包括：飞行控制系统在检测到无人机处于失稳状态时，控制开启降落伞。根据本专利技术实施例的再一个方面，提供了一种无人机的安全保护装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行前述的无人机的安全保护方法。根据本专利技术实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现前述的无人机的安全保护方法。本专利技术中的无人机的降落伞系统，能够独立于飞行控制系统检测无人机的飞行状态，并在无人机处于失稳状态时控制开启降落伞，从而提升了无人机的安全性。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本专利技术无人机的降落伞系统的一个实施例的结构示意图。图2示出本专利技术无人机控制系统的一个实施例的结构示意图。图3示出本专利技术无人机的安全保护方法的一个实施例的流程示意图。图4示出本专利技术无人机的安全保护方法的另一个实施例的流程示意图。图5示出了本专利技术无人机的安全保护装置的一个实施例的结构图。图6示出了本专利技术无人机的安全保护装置的另一个实施例的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。专利技术人对现有技术中无人机开启降落伞的过程进行了分析。现有技术中，由飞行控制系统依靠自身的传感器检测无人机的飞行状态。当飞行控制系统判断无人机处于失稳状态时，飞行控制系统控制开启降落伞。然而，现有技术中无人机开启降落伞的方式存在安全隐患。一方面，飞行控制系统的传感器可能出现故障，也可能在检测过程中出现较大误差，飞行控制系统无法准确判断无人机处于失稳状态；另一方面，即便飞行控制系统的传感器准确的判断出无人机处于失稳状态，飞行控制系统也可能无法及时开启降落伞。基于以上分析，专利技术人创新设计了无人机的降落伞系统。无人机的降落伞系统能够独立于飞行控制系统检测无人机的飞行状态，并在无人机处于失稳状态时控制开启降落伞，从而提升无人机的安全性。下面结合图1描述本专利技术提供的无人机的降落伞系统的一个实施例。图1示出本专利技术无人机的降落伞系统的一个实施例的结构示意图。如图1所示，该实施例的无人机的降落伞系统10包括：传感器102，控制器104，以及降落伞106。其中，控制器104分别与传感器102以及降落伞106电连接，传感器102用于检测无人机的飞行状态。传感器102方向可以与飞行控制系统的传感器方向保持一致，以使得传感器102所检测的指标与飞行控制系统的传感器所检测的指标相同。控制器104用于从传感器102获取无人机的飞行状态，当无人机处于失稳状态时控制开启降落伞。无人机的降落伞系统10的工作过程是：(一)控制器104检测无人机相对地面的高度，并在无人机相对地面的高度大于预设高度时控制传感器102开启。例如，控制器可以在无人机相对地面的高度大于10米时控制传感器开启。由控制器根据无人机相对地面的高度控制传感器的开启是为了防止控制器误判无人机处于失稳状态。无人机在近地本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机的降落伞系统，其特征在于，包括：传感器；控制器；以及降落伞；其中，控制器分别与传感器以及降落伞电连接，传感器用于检测无人机的飞行状态，控制器用于从传感器获取无人机的飞行状态，当无人机处于失稳状态时控制开启降落伞。

【技术特征摘要】
1.一种无人机的降落伞系统，其特征在于，包括：传感器；控制器；以及降落伞；其中，控制器分别与传感器以及降落伞电连接，传感器用于检测无人机的飞行状态，控制器用于从传感器获取无人机的飞行状态，当无人机处于失稳状态时控制开启降落伞。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：当无人机处于失稳状态时，等待第一预设时间，若达到第一预设时间后飞行控制系统仍未检测到无人机失稳，控制开启降落伞。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于：检测无人机相对地面的高度，并在无人机相对地面的高度大于预设高度时控制传感器开启。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器用于检测无人机俯仰角与无人机滚转角；以及，所述控制器用于判断无人机俯仰角与无人机滚转角的平方和的算术平方根是否大于或等于预设角度，并在大于或等于预设角度时判断无人机处于失稳状态；或者，所述传感器用于检测无人机的高度；以及，所述控制器用于判断无人机的高度变化率是否大于预设值，并在大于预设值时判断无人机处于失稳状态。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于控制螺旋桨停转，并间隔第二预设时间后控制开启降落伞。6.一种无人机控制系统，包括飞行控制系统以及如权利要求1至5任一项所述的无人机的降落伞系统，所述飞行控制系统用于当检测到无人机处于失稳状态时，控制开启降落伞。7.一种无人机的安全保护方法，其特征在于，包括：降落伞系统检测无人机的飞行状态；降落伞系统在无人机处于失稳状态时控制开启降落伞。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述降落伞系统在无人机处于...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙勇，刘艳光，王赟，尉世乾，彭贵勇，刘华祥，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11