The invention provides a robot joint based on grating encoder reducer overturning stiffness test system mainly comprises a base, a speed reducer, encoder bracket, loading arm, angle encoder, speed reducer installed on the base, the speed reducer comprises a speed reducer output end and reducer shell, the reducer is connected with the upper end of the upper support bracket is connected with the encoder, the encoder loading arm, loading arm end is provided with a hammer, the encoder side bracket connection angle encoder, the structure of the invention has the advantages of simple principle, can realize the robot joint precision reducer performance test of anti overturning in any direction, also has the characteristics of high precision, reliable work, simple structure, convenient installation, applied in the field of measurement technology of high precision transmission device.
【技术实现步骤摘要】
:本专利技术涉及机器人领域,尤其涉及基于光栅编码器的机器人关节减速器倾覆刚度测试系统。
技术介绍
:光栅编码器由一个中心有轴的光电码盘构成,光电码盘又是由外码道和内码道构成。其中外码道和内码道都具有明暗相间的光栅线等角度分布,外码道各有1024个明光栅线及暗光栅线,主要用于开关磁阻电机的速度检测;内码道为等角度分布的8个明光栅码道和8个暗光栅码道,用内码道来检测开关磁阻电机转子相对于定子的位置信号的高低电平。通过发光元件的照射穿透光电码盘的光栅线,光敏元件输出形成方波脉冲以检测位置信号的高低电平和速度信号。随着科学技术的发展,在机械、航空、汽车工业等领域采用机器人代替人力已是走向高水平工业化的发展方向,机器人技术受到各国政府的高度重视,用于机器人关节传动的主要装置也受到众多研究者的关注,机器人关节减速器是多自由度机器人的基础部件,同样也是很多工业机器人,如点焊机器人,码垛机器人及搬运机器人的核心功能部件,其综合性能的好坏直接影响机器人的工作性能。随着世界工业的发展,对于机器人这类自动化产品的需求越来越大,尤其是汽车生产线,所以就需要开发设计和制造出更多高性能的机器人关节减速器,以满足机器人设备的需要,这就需要我们研究机器人关节减速器的效率、寿命、传动精度、启动力矩、刚度与回差、过渡过程、温升等动力学及摩擦学综合特性,这些特性就决定了机器人关节的工作能力。而如何获取机器人关节减速器的倾覆刚度,对机器人关节的性能进行测试评估,获知影响机器人关节减速器的重要参数,一直都缺少一套完整的模拟机器人运动的关节减速器倾覆刚度测试系统。
技术实现思路
:为了 ...
【技术保护点】
基于光栅编码器的机器人关节减速器倾覆刚度测试系统,其特征在于:主要包括底座、减速器、编码器支架、加载力臂、角度编码器,所述底座上安装所述减速器,所述减速器包括减速器输出端和和减速器壳体,所述减速器上端固定连接所述编码器支架,所述编码器支架上端连接所述加载力臂,所述加载力臂一端设有重锤,所述编码器支架侧端连接角度编码器。
【技术特征摘要】
1.基于光栅编码器的机器人关节减速器倾覆刚度测试系统,其特征在于:主要包括底座、减速器、编码器支架、加载力臂、角度编码器,所述底座上安装所述减速器,所述减速器包括减速器输出端和和减速器壳体,所述减速器上端固定连接所述编码器支架,所述编码器支架上端连接所述加载力臂,所述加载力臂一端设有重锤,所述编码器支架侧端连接角度编码器。2.根据权利要求1所述的基于光栅编码器的机器人关节减速器倾覆刚度测试系统,其特征在于:所述角度编码器包括编码器旋转体和编码器测头,所述编码器旋转体设置在所述编码器支架一端,所述编码器旋转体下端设置所述编码器测头,所述角度编码器下方设置测头连接件,所述编码器测头通过测头连接件固定在减速器壳体上,所述测头连...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴汉胜,王健,
申请(专利权)人:江苏联合传动设备有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。