【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机械手系统的控制方法和机械手系统。
技术介绍
以往,公知有具有处置器具和操作输入装置的医疗用的机械手系统,其中,处置器具具有前端执行器和关节部,操作输入装置由手术人员进行手动操作(例如,参照专利文献1至3。)。手术人员通过使用手边的操作输入装置对关节部进行操作,能够对体内的前端执行器进行远程操作。专利文献1的操作输入装置具有主臂,该主臂具有与关节部的关节结构相似的关节结构。专利文献2、3的操作输入装置具有操纵杆式或键式的操作部件。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特许第5011060号公报专利文献2:日本特开2009-101077号公报专利文献3:日本特开平10-262900号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而,在从基端侧依次具有能够绕处置器具的长度轴旋转的旋转关节和能够在与所述长度轴交叉的方向上弯曲的弯曲关节的处置器具中,根据旋转关节的姿势,有时无法仅通过弯曲关节的动作而直接使前端执行器向所期望的方向移动。在这种情况下,在专利文献1的操作输入装置中,需要组合旋转关节和弯曲关节两者使其动作,手术人员必须计算这些关节的动作方向和动作量。这种作业具有非常繁杂并且要求熟练性的问题。并且,如果使用与处置器具呈相似结构的操作输入装置来使多个关节同时动作,则主臂的动作量变大,具有难以实现操作输入装置的小型化的问题。另一方面,专利文献2、3的操作输入 ...
【技术保护点】
一种机械手系统的控制方法,其中,所述机械手系统具有:机械手,其从前端侧依次具有前端执行器和关节部;以及操作输入装置,其能够输入所述前端执行器的移动方向,所述关节部具有:第一关节,其能够绕沿着所述前端执行器和所述关节部的排列方向的第一轴摆动;以及第二关节,其位于比该第一关节靠前端侧的位置,能够绕与所述第一轴垂直的第二轴摆动,所述操作输入装置具有能够由操作者进行操作的操作部件,通过对该操作部件进行操作来输入所述移动方向,该机械手系统的控制方法包含如下步骤:接收步骤,从所述操作输入装置接收所述移动方向;旋转步骤,根据在该接收步骤中接收到的所述移动方向使所述第一关节动作;弯曲步骤,在该旋转步骤后,根据在所述接收步骤中接收到的所述移动方向使所述第二关节动作;以及转移步骤,根据对所述操作部件进行的操作的物理量的大小的变化,从所述旋转步骤转移到所述弯曲步骤。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.01.23 JP 2014-010578;2013.10.22 US 61/894,0961.一种机械手系统的控制方法,其中,所述机械手系统具有:机械手,其从前
端侧依次具有前端执行器和关节部;以及操作输入装置,其能够输入所述前端执行器
的移动方向,所述关节部具有:第一关节,其能够绕沿着所述前端执行器和所述关节
部的排列方向的第一轴摆动;以及第二关节,其位于比该第一关节靠前端侧的位置,
能够绕与所述第一轴垂直的第二轴摆动,所述操作输入装置具有能够由操作者进行操
作的操作部件,通过对该操作部件进行操作来输入所述移动方向,该机械手系统的控
制方法包含如下步骤:
接收步骤,从所述操作输入装置接收所述移动方向;
旋转步骤,根据在该接收步骤中接收到的所述移动方向使所述第一关节动作;
弯曲步骤,在该旋转步骤后,根据在所述接收步骤中接收到的所述移动方向使所
述第二关节动作;以及
转移步骤,根据对所述操作部件进行的操作的物理量的大小的变化,从所述旋转
步骤转移到所述弯曲步骤。
2.根据权利要求1所述的机械手系统的控制方法,其中,
所述接收步骤接收与所述操作部件被操作的二维的位置或方向对应的所述移动
方向,
所述转移步骤根据所述操作在同一位置或同一方向的所述物理量的变化,从所述
旋转步骤转移到所述弯曲步骤。
3.根据权利要求2所述的机械手系统的控制方法,其中,
所述物理量是所述操作部件被操作的时间或者所述操作部件的移动量。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机械手系统的控制方法,其中,
所述机械手系统的控制方法包含对所述第二关节能够摆动的方向是否与所述移
动方向一致进行判断的弯曲方向判断步骤,
在所述弯曲方向判断步骤中判断为所述第二关节能够摆动的方向与所述移动方
向一致的情况下,所述转移步骤转移到所述弯曲步骤。
5.一种机械手系统的控制方法,其中,所述机械手系统具有:机械手,其从前
端侧依次具有前端执行器和关节部;以及操作输入装置,其能够输入所述前端执行器
\t的移动方向,所述关节部具有:第一关节,其能够绕沿着所述前端执行器和所述关节
部的排列方向的第一轴摆动;以及第二关节,其位于比该第一关节靠前端侧的位置,
能够绕与所述第一轴垂直的第二轴摆动,所述操作输入装置具有能够由操作者进行操
作的操作部件,通过对该操作部件进行操作来输入所述移动方向,该机械手系统的控
制方法包含如下步骤:
接收步骤,从所述操作输入装...
【专利技术属性】
技术研发人员:小川量平,岸宏亮,
申请(专利权)人:奥林巴斯株式会社,
类型:发明
国别省市:日本;JP
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