转盘旋转操作方法技术

本发明专利技术涉及转盘旋转操作方法，包括：使突出设置于机械手手部的主体的操作部的梢端与转盘的外周面以在半径方向按压该外周面的形式抵接；和以维持操作部的梢端与转盘的外周面抵接的状态的形式使手部移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对设置于物品的转盘进行旋转操作的方法。
技术介绍
摄像机具有按钮或转盘等各种操作构件。在摄像机框架出货之前，对作为摄像机操作构件设置于摄像机的转盘进行旋转操作，并且检查摄像机是否根据该旋转正常地进行工作。另一方面，尽管不是将摄像机的转盘作为对象，但是已知有通过点焊焊枪对焊枪头（guntip）保持构件进行旋转操作的方法（例如参照专利文献1）。在进行旋转操作时，点焊焊枪以靠近焊枪头保持构件的形式直线移动，与焊枪头保持构件的侧表面接触，并且按压转动焊枪头保持构件。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本实开昭62-146588号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：以往，未曾提出过对转盘的旋转操作实现自动化的装置或方法。因此，实际情况是在出货前检查时，不得不依赖检查员的人力对转盘进行旋转操作。即便应用专利文献1公开的方法，也难以仅将操作件直接推压至转盘的侧表面就能正确地旋转转盘。因此，本专利技术的目的是提供有益于转盘的旋转操作的自动化的方法。解决问题的手段：根据本专利技术的一种形态的转盘旋转操作方法是使用机械手的手部对设置于物品上的作为所述物品的操作构件的转盘进行旋转操作的方法，包括：使突出设置于所述手部的主体的操作部的梢端与所述转盘的外周面以在半径方向按压该外周面的形式抵接；和以维持所述操作部的梢端与所述转盘的外周面抵接的状态的形式使所述手部移动；所述操作部包<br>括旋转体，所述旋转体能够绕规定的旋转轴线旋转，且具有从所述旋转轴线的延伸方向观察时以该旋转轴线为中心的圆弧状或圆形的外周面；所述操作部的梢端的抵接是，在所述旋转体的旋转轴线与所述转盘的外周面抵接的状态下，使该旋转体的姿势以向所述转盘的旋转方向的反方向绕着所述旋转轴线旋转的形式变化，它是所述手部的移动方式。根据所述方法，旋转体不以直线状的轨迹而是以圆弧状的轨迹移动，随着该移动，转盘进行旋转操作。因此，能够增大旋转操作量。也可以是使所述手部移动还包括以所述操作部的基端绘制出与所述转盘的外周形成同心圆弧的轨迹的形式使所述手部移动。根据本专利技术的另一种形态的转盘旋转操作方法是使用机械手的手部对设置于物品上的作为所述物品的操作构件的转盘进行旋转操作的方法，包括：使突出设置于所述手部的主体的操作部的梢端与所述转盘的外周面以在半径方向按压该外周面的形式抵接；和以维持所述操作部的梢端与所述转盘的外周面抵接的状态的形式使所述手部移动；使所述手部移动是，以所述操作部的基端绘制出与所述转盘的外周形成同心圆弧的轨迹的形式使所述手部移动。根据上述方法，旋转体不以直线状的轨迹而是以圆弧状的轨迹移动，随着该移动，对转盘进行旋转操作。因此，能够增大旋转操作量。也可以是所述操作部为棒状的操作指；使所述手部移动是，以维持所述操作部的梢端与所述转盘的外周面抵接的所述操作指的姿势且使该操作指的基端绘制所述轨迹的形式使所述手部移动。也可以是所述转盘是仅使一部分露出于作为所述物品的摄像机的机壳的转盘。专利技术效果：根据本专利技术，能够提供有助于转盘的旋转操作的自动化的方法。附图说明图1是示出根据第一实施形态的机械手的手部的主视图；图2是从图1的箭头II的方向观察并示出的手部的侧视图；图3是从图1或图2的箭头III的方向观察并示出的旋转操作部的仰视图；图4是使用图1～图3所示的旋转操作部根据第一实施形态的转盘旋转操作方法进行实施的说明图；图5是示出用于实施根据第二实施形态的转盘旋转操作方法的旋转操作部的侧视图；图6是使用图5所示的旋转操作部根据第二实施形态的转盘旋转操作方法进行实施的说明图；图7是使用图1～图3所示的旋转操作部根据第三实施形态的转盘旋转操作方法进行实施的说明图。具体实施方式以下，参照附图说明实施形态。（使用于根据实施形态的转盘旋转操作方法的实施的装置等）首先，对使用于根据后述第一实施形态至第三实施形态的转盘旋转操作方法的实施的装置以及作为转盘旋转操作方法的应用对象的物品进行说明。如图1～图3所示，使用于转盘旋转操作方法的实施的手部10可装卸地安装于机械手1上。对于机械手1不特别限定，但是为了实现转盘旋转操作方法的实施时的手部10的移动，而优选的是机械手1为多关节机械手，尤其是垂直型。在该情况下，手部10可装卸地安装于机械手1的（垂直型）多关节臂的梢端部2。机械手1的手部10用于作为操作构件设置于物品的转盘的旋转操作。然而，手部10只要至少能够利用于转盘的旋转操作即可，手部10也可以是可利用于其他用途的多功能手部。如图4、图6以及图7所示，摄像机是作为转盘旋转操作方法的应用对象的物品的优选具体示例中的一种。摄像机具有内设有摄像用光学器件的机壳91，机壳91上设置有多个按钮以及转盘92作为由用户操作的操作构件。在机壳91出货前，对多个项目进行检查，其中的一种是检查摄像机是否根据转盘92的旋转正确地进行所需的动作。通过使用手部10执行转盘旋转操作方法，从而不依赖人手就能对转盘92进行旋转操作，有助于检查的自动化以及省力化。转盘92形成为圆盘状或低高度圆筒状，并且绕通过其中心Cd的旋转轴线RAd可旋转地支持于机壳91。为了防止旋转操作时打滑，在转盘92的外周面形成有纵向滚花。转盘92以仅使其一部分92a从机壳91露出的形式配设。此时，转盘92的大部分容纳于机壳91内，仅转盘92的外周面的一部分92a通过形成于机壳91的切口91a露出于机壳91外。使用手部10执行转盘旋转操作方法，以此对从机壳91仅露出一部分的转盘92也能够容易进行旋转操作。然而，转盘旋转操作方法可以使用于露出全部外周面的转盘的旋转操作。又，也可以使用于设置在摄像机以外的物品的转盘的旋转操作。（第一实施形态）以下，参照图1～图3说明手部10的结构的一个示例，接着参照图4，以使用于从摄像机的机壳91仅露出其一部分的转盘92的旋转操作中的情况为例，对使用图1～图3所示的手部10实施的第一实施形态的转盘旋转操作方法（以下称为“第一方法”）进行说明。图1是根据第一实施形态的手部10的主视图。图2是从图1的箭头II的方向观察并示出的手部10的侧视图。手部10具有主体、和突出设置于主体的操作部。手部10的主体具有基板部11。在基板部11的背面设置有与多关节臂的梢端部2接合且可拆卸地结合的附件（attachment）12。操作部设置于基板部11的正表面。在本实施形态中，操作部包括：用于进行转盘的旋转操作的旋转操作部20；和用于...

【技术保护点】
一种转盘旋转操作方法，是利用机械手的手部对设置于物品上的作为所述物品的操作构件的转盘进行旋转操作的方法，包括：使突出设置于所述手部的主体的操作部的梢端与所述转盘的外周面以在半径方向按压该外周面的形式抵接；和以维持所述操作部的梢端与所述转盘的外周面抵接的状态的形式使所述手部移动；所述操作部包括旋转体，所述旋转体能够绕规定的旋转轴线旋转，且具有从所述旋转轴线的延伸方向观察时以该旋转轴线为中心的圆弧状或圆形的外周面；所述操作部的梢端的抵接是，在所述旋转体的旋转轴线与所述转盘的旋转轴线平行的状态下，使所述旋转体的外周面与所述转盘的外周面以在半径方向按压该外周面的形式抵接；使所述手部移动是如下移动：在所述旋转体的外周面与所述转盘的外周面抵接的状态下，使所述旋转体的姿势以向所述转盘的旋转方向的反方向绕着所述旋转轴线旋转的形式变化。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.10.21 JP 2013-2184781.一种转盘旋转操作方法，
是利用机械手的手部对设置于物品上的作为所述物品的操作构件的转盘进行旋转操
作的方法，包括：
使突出设置于所述手部的主体的操作部的梢端与所述转盘的外周面以在半径方向按
压该外周面的形式抵接；和
以维持所述操作部的梢端与所述转盘的外周面抵接的状态的形式使所述手部移动；
所述操作部包括旋转体，所述旋转体能够绕规定的旋转轴线旋转，且具有从所述旋转
轴线的延伸方向观察时以该旋转轴线为中心的圆弧状或圆形的外周面；
所述操作部的梢端的抵接是，在所述旋转体的旋转轴线与所述转盘的旋转轴线平行的
状态下，使所述旋转体的外周面与所述转盘的外周面以在半径方向按压该外周面的形式抵
接；
使所述手部移动是如下移动：在所述旋转体的外周面与所述转盘的外周面抵接的状态
下，使所述旋转体的姿势以向所述转盘的旋转方向的反方向绕着所述旋转轴线旋转的形式
变化。
2.根据权利要求1所述的转盘的旋转操作...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉田聪一，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP