一种智能机器人动作生成方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能机器人动作生成方法以及系统。本发明专利技术的方法包括：录制在第一持续时间内连续的用户行为数据；将所述用户行为数据编译为描述机器人连续动作的连续动作数据，其中，所述连续动作数据的时间轴与所述用户行为数据的时间轴匹配，所述连续动作数据中任意时间节点上的机器人动作与所述用户行为数据在相应时间节点上的用户具体行为匹配；按照预设格式保存所述连续动作数据。与现有技术相比，根据本发明专利技术的方法以及系统，可以大大简化机器人连续动作的设计过程，从而降低工作量、提高工作效率；进一步的，由于机器人的动作是由用户连续行为匹配生成，因此机器人的动作的连贯性、自然性以及灵活度都大大提高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，具体说涉及一种智能机器人动作生成方法及系统。
技术介绍
在现有技术中，机器人的动作行为开发多停留在将多个动作行为指令直接写入硬件以运行成一系列连贯的动作。基于上述模式，在设计和编译机器人动作时，尤其是在设计一套动作时，需设计机器人在各个时间点的动作，并将这一按时间排列的数值序列在机器人或机器人虚拟器上运行。设置的时间节点越多，每个时间节点上设计的动作行为越精细，越能达到更好的动作行为表现效果。但是随着时间节点的增加以及动作行为精细程度的增加，动作设计开发的工作量随之增大。为了降低工作量，通常采用的办法是减少时间节点数量，只对精简后的时间节点上的动作行为进行精细设计，然后采用自动路径规划生成两个动作行为之间的一系列动作行为。但是在这种模式下，如果自动路径规划的规划不够好，则表现效果不好。并且为了保证动作行为精度，每个时间节点上的动作行为设计仍需要消耗较大工作量。因此，为了降低机器人动作行为设计的工作量，进一步提高机器人动作行为的表现效果，需要一种机器人设计中的动作生成方法及系统。
技术实现思路
为了降低机器人动作行为设计的工作量，进一步提高机器人动作行为的表现效果，本专利技术提供了一种智能机器人动作生成方法，所述方法包括以下步骤：录制在第一持续时间内连续的用户行为数据；将所述用户行为数据编译为描述机器人连续动作的连续动作数据，其中，所述连续动作数据的时间轴与所述用户行为数据的时间轴匹配，所述连续动作数据中任意时间节点上的机器人动作与所述用户行为数据在相应时间节点上的用户具体行为匹配；按照预设格式保存所述连续动作数据。在一实施例中，获取在第一持续时间内连续的用户行为数据包括：录制实体机器人在所述第一持续时间内的连续动作；所述实体机器人配置为在用户操控下做出所述连续动作。在一实施例中，获取在第一持续时间内连续的用户行为数据包括：在所述第一持续时间内基于机器人操控界面执行连续操控行为以控制虚拟机器人实现连续动作；采集并录制所述连续操控行为。在一实施例中，获取在第一持续时间内连续的用户行为数据包括：录制在所述第一持续时间内用户的五官动作图像和/或肢体动作图像；分析所述五官动作图像和/或所述肢体动作图像以获取五官连续动作和/或肢体连续动作。在一实施例中，将所述用户行为数据编译为描述机器人连续动作的连续动作数据，其中，利用虚拟机器人展示所述连续动作数据描述的机器人连续动作。在一实施例中，按照预设格式保存所述连续动作数据包括：为所述连续动作数据添加场景标签，所述场景标签用于描述所述机器人连续动作匹配的应用/对话场景。在一实施例中，按照预设格式保存所述连续动作数据，包括，将多个所述连续动作数据组合并保存为新的连续动作数据。本专利技术还提出了一种智能机器人动作生成系统，所述系统包括：录制模块，其配置为录制在第一持续时间内连续的用户行为数据；编译模块，其配置为基于预设匹配规则将所述用户行为数据编译为描述机器人连续动作的连续动作数据，所述机器人连续动作与所述用户行为数据匹配；存储模块，其配置为按照预设格式保存所述连续动作数据。在一实施例中，所述系统还包括展示模块，所述展示模块配置为利用虚拟机器人展示所述连续动作数据描述的机器人连续动作。在一实施例中，所述存储模块包括标签添加装置，所述标签添加装置配置为为所述连续动作数据添加场景标签，所述场景标签用于描述所述机器人连续动作匹配的应用/对话场景。与现有技术相比，根据本专利技术的方法以及系统，可以大大简化机器人连续动作的设计过程，从而降低工作量、提高工作效率；进一步的，由于机器人的动作是由用户连续行为匹配生成，因此机器人的动作的连贯性、自然性以及灵活度都大大提高。本专利技术的其它特征或优点将在随后的说明书中阐述。并且，本专利技术的部分特征或优点将通过说明书而变得显而易见，或者通过实施本专利技术而被了解。本专利技术的目的和部分优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的步骤来实现或获得。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例共同用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1-图4分别是根据本专利技术不同实施例的方法实施流程图；图5-图7分别是根据本专利技术不同实施例组合连续动作数据的时间轴示意图；图8是根据本专利技术一实施例的系统结构简图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此本专利技术的实施人员可以充分理解本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程并依据上述实现过程具体实施本专利技术。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。在现有技术中，机器人的动作行为开发多停留在将多个动作行为指令直接写入硬件以运行成一系列连贯的动作。基于上述模式，在设计和编译机器人动作时，尤其是在设计一套动作时，需设计机器人在各个时间点的动作，并将这一按时间排列的数值序列在机器人或机器人虚拟器上运行。设置的时间节点越多，每个时间节点上设计的动作行为越精细，越能达到更好的动作行为表现效果。但是随着时间节点的增加以及动作行为精细程度的增加，动作设计开发的工作量随之增大。为了降低工作量，通常采用的办法是减少时间节点数量，只对精简后的时间节点上的动作行为进行精细设计，然后采用自动路径规划生成两个动作行为之间的一系列动作行为。但是在这种模式下，如果自动路径规划的规划不够好，则表现效果不好。并且为了保证动作行为精度，每个时间节点上的动作行为设计仍需要消耗较大工作量。为了降低机器人动作行为设计的工作量，进一步提高机器人动作行为的表现效果，本专利技术提出了一种智能机器人动作生成方法。接下来基于流程图详细描述根据本专利技术实施例的方法的具体实施步骤。附图的流程图中示出的步骤可以在包含诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。虽然在流程图中示出了各步骤的逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。在本说明书描述中所涉及到的机器人由执行机构、驱动装置、控制系统和感知系统构成。在执行机构中主要包括头部、上肢部、躯干和下肢部，在驱动装置中，包括电驱动装置、液压驱动装置和气压驱动装置。控制系统作为机器人的核心部分，，类似于人的大脑，其主要包括上位机、下位机和服务器，然而上述举...

【技术保护点】
一种智能机器人动作生成方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：录制在第一持续时间内连续的用户行为数据；将所述用户行为数据编译为描述机器人连续动作的连续动作数据，其中，所述连续动作数据的时间轴与所述用户行为数据的时间轴匹配，所述连续动作数据中任意时间节点上的机器人动作与所述用户行为数据在相应时间节点上的用户具体行为匹配；按照预设格式保存所述连续动作数据。

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人动作生成方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
录制在第一持续时间内连续的用户行为数据；
将所述用户行为数据编译为描述机器人连续动作的连续动作数据，其中，所
述连续动作数据的时间轴与所述用户行为数据的时间轴匹配，所述连续动作数据
中任意时间节点上的机器人动作与所述用户行为数据在相应时间节点上的用户
具体行为匹配；
按照预设格式保存所述连续动作数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取在第一持续时间内连续
的用户行为数据包括：
录制实体机器人在所述第一持续时间内的连续动作；
所述实体机器人配置为在用户操控下做出所述连续动作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取在第一持续时间内连续
的用户行为数据包括：
在所述第一持续时间内基于机器人操控界面执行连续操控行为以控制虚拟
机器人实现连续动作；
采集并录制所述连续操控行为。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取在第一持续时间内连续
的用户行为数据包括：
录制在所述第一持续时间内用户的五官动作图像和/或肢体动作图像；
分析所述五官动作图像和/或所述肢体动作图像以获取五官连续动作和/或肢
体连续动作。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，将所述用户行为数
据编译...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭家，
申请(专利权)人：北京光年无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11