一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂制造技术

一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂，所述可展机构的数量为六套，其中三套可展机构通过三个所述连接件组成三角式复合机械臂，其相邻的每套可展机构对应位置连接杆的第二枢接部还枢接于所述连接件；另外三套可展机构中组成凵式复合机械臂；所述凵式复合机械臂延伸方向上所述连接杆的第二枢接部通过所述连接件与所述三角式复合机械臂中一套可展机构的所述连接杆枢接，形成封闭式复合机械臂。使用灵活性大；增强载荷运送的稳定性，满足了大级别载荷在使用时的刚度和强度要求，提高自身安全性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及剪式机构领域，尤其涉及一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂。
技术介绍
剪式机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。目前大多数剪式机构的应用中采用的是单面剪式机构或双平行的剪式机构，如门帘采用的是单面剪式机构，升降机采用的是双平行的剪式机构。大多数的剪式机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的剪式机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的剪式机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个剪式机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂，能更灵活地适应不同环境下的使用，且六套可展机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂，包括连接件和连接杆组件；所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；所述可展机构的数量为六套，其中三套可展机构通过三个所述连接件组成三角式复合机械臂，其相邻的每套可展机构对应位置连接杆的第二枢接部还枢接于所述连接件；另外三套所述可展机构和两个所述连接件，其中两套所述可展机构的各自一个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，第三套所述可展机构的两个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，三套所述可展机构组成凵式复合机械臂；所述凵式复合机械臂延伸方向上所述连接杆的第二枢接部通过所述连接件与所述三角式复合机械臂中一套可展机构的所述连接杆枢接，形成封闭式复合机械臂。所述连接件由构成V形两个连接板组成。所述连接件位于所述封闭式复合机械臂的内侧或\\和外侧。所述连接件由两个连接板组成，两个所述连接板的一端相互固定，两个所述连接板的另一端设有装夹槽，所述连接杆通过装夹槽的槽体与所述连接板的另一端枢接，而此两个所述第二枢接部分别属于两套所述可展机构。所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。所述可展机构的所述连接杆长度相等。本专利技术的有益效果：封闭式复合机械臂，既能将载荷单独固定在每套可展机构上，六套可展机构伸缩运动时，同时对六个不同方向设置的独立载荷进行伸缩运送或收回，使用灵活性大；又能将级别较大的载荷固定在六套可展机构上，通过其伸缩实现对载荷的运送或收回，利用三角形的稳定性原理，增强载荷运送的稳定性，同时由于六套不同方向设置的可展机构，满足了大级别载荷在使用时的刚度和强度要求，提高自身安全性能。附图说明图1是本专利技术的一个实施例的结构示意图；图2是本专利技术的一个实施例的俯视图；图3是本专利技术中第二枢接部通过装夹槽枢接的结构示意图。其中：1为连接件，101为连接板；2为连接杆，3为第一枢接部，4为第二枢接部，5为装夹槽。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。如图1及图2所示，一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂，包括连接件1和连接杆组件；所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆2首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆2的第二枢接部4；两组内位置对应的所述连接杆2在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆2的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；所述可展机构的数量为六套，其中三套可展机构通过三个所述连接件组成三角式复合机械臂，其相邻的每套可展机构对应位置连接杆的第二枢接部4还枢接于所述连接件1；另外三套所述可展机构和两个所述连接件1，其中两套所述可展机构的各自一个所述第二枢接部4分别枢接于两个所述连接件1，第三套所述可展机构的两个所述第二枢接部4分别枢接于两个所述连接件1，三套所述可展机构组成凵式复合机械臂；所述凵式复合机械臂延伸方向上所述连接杆2的第二枢接部4通过所述连接件与所述三角式复合机械臂中一套可展机构的所述连接杆2枢接，形成封闭式复合机械臂。可展机构由连接杆2采用叉式结构枢接连接，叉式结构在伸缩时的稳定性高；采用多个可展机构构成一个封闭式复合机械臂，内部的封闭多边形起到主要的支撑和动力传送主体的作用，外侧的延长边起到辅助支撑的作用，使与复合机械臂两端连接的零件在移动过程中更加平稳，可支撑更大的零件，增加轴向承重的刚性和强度，提高载荷能力，适用范围更加广泛。多套所述可展机构伸缩方向一致，伸缩稳定、结构简单，生产简易。所述连接件1由构成V形两个连接板101组成。结构简单，成本低。所述连接件1位于所述双三角复合机械臂的内侧或\\和外侧。所述连接件1位于所述双三角复合机械臂的内侧，使所述复合机械臂的结构更加稳固。所述连接件1位于所述双三角复合机械臂的内侧，使所述复合机械臂的结构更加紧凑。如图3所示，所述连接件1由两个连接板101组成，两个所述连接板101的一端相互固定，两个所述连接板101的另一端设有装夹槽5，所述连接杆1通过装夹槽5的槽体与所述连接板101的另一端枢接，而此两个所述第二枢接部4分别属于两套所述可展机构。所述连接件1将所述第二枢接部4夹住的连接结构，即将所述可展机构夹住的连接结构，使所述连接件1与所述可展机构的连接更加稳固，可承受更大的力。所述第一枢接部3和第二枢接部4的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆1，使两个所述连接杆1以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。结构简单，成本低，生产方便。所述可展机构的所述连接杆1长度相等。如果用长度不相等的所述连接件，就会需要考虑到封闭多边形角度变化的问题，结构更加复杂，所以使用长度相等的所述连接杆，结构简单，不稳定性因素少。以上结合具体实施例描述了本专利技术的技术原理。这些描述只是为了解释本专利技术的原理，而不能以任何方式解释为对本专利技术保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本专利技术的其它具体实施方式，这些方式都将落入本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂，包括连接杆组件；所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构,其特征在于：所述可展机构的数量为六套，其中三套可展机构通过三个连接件组成闭合的三角式复合机械臂，其相邻的每套可展机构对应位置连接杆的第二枢接部还枢接于所述连接件；另外三套所述可展机构和两个所述连接件，其中两套所述可展机构的各自一个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，第三套所述可展机构的两个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，三套所述可展机构组成凵式复合机械臂；在所述凵式复合机械臂延伸方向上，位置对应的连接杆在第二枢接部通过所述连接件与所述三角式复合机械臂中任一套可展机构的所述连接杆枢接，形成封闭式复合机械臂。

【技术特征摘要】
1.一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂，包括连接杆组件；所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构,其特征在于：所述可展机构的数量为六套，其中三套可展机构通过三个连接件组成闭合的三角式复合机械臂，其相邻的每套可展机构对应位置连接杆的第二枢接部还枢接于所述连接件；另外三套所述可展机构和两个所述连接件，其中两套所述可展机构的各自一个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，第三套所述可展机构的两个所述第二枢接部分别枢接于两个所述连接件，三套所述可展机构组成凵式复合机械臂；在所述凵式复合机械臂延伸方向上，位置对应的连接杆在第二枢接部通过所述连接件与所述三角式复合机械臂中任一套可展机构的所述连接杆枢接，形成封闭式复合机械臂。2.根据权利要求1所述的一种三角形和平行四边形结合的封闭式复合机械臂，其特征在于：所述连接件由构成V...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：佛山市禾才科技服务有限公司，唐易平，
类型：发明
国别省市：广东;44