具有收起的刀片的手术器械制造技术

具有收起的刀片的手术器械，该手术器械包括延长轴、连接到该轴上并且包括两个相对的夹钳的末端执行器、包含在该夹钳的一个中的壳体、安装在该壳体上且可远端移动的第一构件、与该第一构件枢轴地连接的刀、以及第二构件。该刀被配置成当被远端推进时进行切割。在该刀的切割运动过程中，该第一和第二构件以相同速率远端移动，并且在该刀的切割运动过程中，该第二构件阻止该刀相对于该第一构件的转动。移动通过该第一距离之后，该第一和第二构件之间产生相对移动，从而实现准许或引起先前被阻止的该刀的转动以使得该刀可以被收起。

【技术实现步骤摘要】
本申请是申请日为2012年10月26日、专利技术名称为“具有收起的刀片的手术器械”的中国专利申请201280056258.2(PCT/US2012/062305)的分案申请。
本申请要求2011年11月15日提交的美国临时申请号61/560,225的权益，将其通过引用以其全部内容并入本文。
技术介绍
微创手术技术旨在降低诊断或手术程序中破坏的无关组织的量，由此减少患者的恢复时间、不适感、以及有害副作用。其结果是，使用微创手术技术，可以显著缩短相对标准手术的平均住院天数。此外，使用微创手术还可以减少患者恢复时间、患者不适感、手术副作用、以及不工作的时间。微创手术的一种常见形式是内窥镜检查，而内窥镜检查的一种常见形式是腹腔镜检查，这是在腹腔内进行的微创检查和手术。在标准腹腔镜手术中，将气体吹入患者的腹部，并且使插管套管穿过一个小的(大约0.5英寸或更少)切口，从而为腹腔镜器械提供入口。腹腔镜手术仪通常包括用于观察手术范围的内窥镜(例如腹腔镜)以及用于在手术部位工作的工具。工作工具典型地类似于在传统(开放性)手术中使用的那些，除了各个工具的工作端或末端执行器与其手柄被伸缩管(还称为，例如，仪器轴或主轴)隔开之外。该末端执行器可以包括，例如，夹具、抓紧器、剪刀、吻合器、烧灼工具、线性切割器、或持针器。为进行手术程序，外科医师将工作工具通过插管套管传递到内部手术部位并且从腹腔外操纵它们。外科医师从监视器观察程序，该监视器显示由内窥镜获取的手术部位的图像。类似内窥镜检查技术用于例如关节内窥镜术、腹膜后镜检查、盆腔镜检查、肾镜检查、膀胱镜检查、脑池镜检查(cisternoscopy)、鼻窦镜检查(sinoscopy)、宫腔镜检查、尿道镜检查术等等中。正在开发的微创远距离手术(telesurgical)机器人系统在其工作在体内手术部位时增加外科医师的灵活性，也可以使外科医师远距离(无菌区域外)对患者进行手术。在远距离手术系统中，通常在控制台上向外科医师提供手术部位的图像。外科医师一边在合适的观察器或显示器上观察手术部位的三维图像，一边通过操纵控制台的主输入端或控制装置对患者执行手术过程。主输入端装置中的每一个控制以伺服系统方式机械致动/铰接的手术器械的动作。在手术过程中，响应于主输入端装置的操作，远距离手术系统可以提供具有外科医师可以执行多种功能(例如，持拿或驱动手术针、抓紧血管或解剖组织等)的末端执行器的各种手术器械或工具的机械致动和控制。这些末端执行器的操纵及控制是机器人手术系统的特别有益的方面。出于此原因，理想地是提供外科工具，这些工具包括提供末端执行器的三个角度的转动运动的多个机构以模拟外科医师手腕的自然动作。应当适当调整此类机构的大小从而用于微创程序，并且此类机构在设计上应当相对简单以减少可能的故障点。此外，此类机构应当提供足够的移动范围以允许在多种多样的位置中操纵末端执行器。手术夹紧和切割器械(例如，非机器人线性抓紧、吻合、以及切割装置，也称作外科吻合器；以及电外科学的血管密封装置)已经应用于多种不同手术程序中。例如，可以使用外科吻合器从胃肠道切除癌性或异常组织。许多已知的手术夹紧和切割装置，包括已知的外科吻合器具有用于夹紧组织的相对的夹钳，以及用于对所夹紧组织进行切割的铰链式刀。手术夹紧和切割器械通常展开进入受限的体腔中(例如，通过插管进入骨盆内部)。因此，理想地是手术夹紧和切割器械是紧凑且有操作性的，用于最佳进入手术部位并且该手术部位可见。然而，已知手术夹紧和切割器械既不紧凑也无操作性。例如，已知的外科吻合器相对于多自由度(例如，横滚、俯仰以及偏航)以及相关的理想移动范围缺少可操作性。典型地，已知的外科吻合器比所希望的具有较小的俯仰移动范围并且不具有偏航运动范围。此外，手术夹紧和切割器械有时不能充分致动(例如，由于硬障碍物挡住了刀径)，可能使刀片暴露。在这种情况下，理想地是刀片不处于表示关于手术部位的手术器械的移动的危险的位置。然而，已知手术夹紧和切割器械无法在紧凑且有操作性的同时避免可能的刀的危险。因此，确信存在对改进的手术夹紧和切割器械以及相关方法的需求。此类手术夹紧和切割器械应当是紧凑且有操作性的，并且当该手术器械没有充分致动时采用相对于从手术部位移除手术器械而言不代表着危险的刀。
技术实现思路
在此披露了改进的手术夹紧和切割器械(例如，外科吻合器，以及电外科学的血管密封装置)以及相关方法。在此描述的手术夹紧和切割器械采用近端-远端的刀的移动，由此定位该刀，从而在该手术器械没有完全致动的情况下，当从手术部位去除手术器械时，降低无意的切割组织的可能性。在此描述的手术器械包括第一和第二移动构件，该第一和第二移动构件以相同速率朝远端移动通过第一距离以切割组织并且随后彼此相对地移动以促进该刀的收起。因此，在一个方面中，披露了手术器械中致动刀的方法。该手术器械具有近端和远端。该方法包括由第一构件枢轴地支撑该刀。该刀被配置成当该刀朝远端移动时进行切割。在该第一构件以及第二构件以相同速率朝向远端移动时，该刀相对于第一构件的转动由第二构件阻止。在以相同速率朝向远端移动该第一和第二构件之后，该第一和第二构件之间产生相对移动以实现准许该刀的转动或引起该刀的转动中的至少一个。在多个实施例中，使用导螺杆来致动该第一构件和第二构件。例如，以相同速率朝向远端移动该第一和第二构件可以包括转动导螺杆，该导螺杆具有可操作地连接到该第一构件或第二构件的至少一个上的螺纹部分。该第一和第二构件之间产生相对移动可以包括转动导螺杆，该导螺杆具有螺纹部分以及非螺纹部分。该螺纹部分能够可操作地连接到该第一和第二构件中的一个上并且该非螺纹部分可以与该第一和第二构件中的另一个配合以使得导螺杆的转动在该第一和第二构件之间产生相对移动。可以使用该第一和第二构件之间的任何适合的相对移动。例如，该第一和第二构件之间产生相对移动可以包括朝向远端移动该第一构件或第二构件中的任一个，同时阻止该第一和第二构件中的另一个朝向该远端移动，使该第二构件相对于第一构件复位，从而不阻碍该刀的转动。作为另一个实例，该第一和第二构件之间产生相对移动可以包括朝向近端移动该第一构件或第二构件中的任一个，同时阻止该第一和第二构件中的另一个朝向该近端移动，使该第二构件相对于第一构件复位，从而不阻碍该刀的转动。在多个实施例中，该第一和第二构件之间的相对移动引起该刀相对于该第一构件的转动。例如，该刀可以包括与连接到第二构件上的外部轮齿相匹配的外部轮齿，使得第一和第二构件之间的相对移动导致第二构件轮齿相对于该刀的轮齿的移动以及该刀相对于该第一构件的相应的转动。该刀可以接合一个或更多个结构以选择性地导致该刀转动到理想的位置。例如，该方法可以包括接合该刀与强制降挡(kick-down)结构以导致该刀相对于该第一构件的转动从而将该刀的刃口收到该壳体的上表面之下。作为另一个实例，该方法可以包括接合该刀与连接到第二构件上的强制降挡结构，由此导致该刀相对于该第一构件的转动从而将该刀的刃口收到该壳体的上表面之下。作为一个另外的实例，该方法可以包括接合该刀与强制升结构挡(kick-up)结构以导致在该第一和第二构件以相同速率朝向远端的移动过程中该刀转动到切割位置。该方法可以进一步包括使用手术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术器械，其包括：延长轴，所述延长轴具有轴远端；和连接到所述轴远端的末端执行器，所述末端执行器具有第一端和第二端，所述末端执行器包括：朝所述末端执行器的所述第二端可移动的第一构件；枢转地连接到所述第一构件的刀；第二构件，所述第二构件被配置成：(a)在所述第一构件朝所述末端执行器的所述第二端的第一移动期间，阻止所述刀相对于所述第一构件的转动，以及(b)相对于所述第一构件移动以准许所述刀的转动并且/或者引起所述刀的转动。

【技术特征摘要】
2011.11.15 US 61/560,2251.一种手术器械，其包括：延长轴，所述延长轴具有轴远端；和连接到所述轴远端的末端执行器，所述末端执行器具有第一端和第二端，所述末端执行器包括：朝所述末端执行器的所述第二端可移动的第一构件；枢转地连接到所述第一构件的刀；第二构件，所述第二构件被配置成：(a)在所述第一构件朝所述末端执行器的所述第二端的第一移动期间，阻止所述刀相对于所述第一构件的转动，以及(b)相对于所述第一构件移动以准许所述刀的转动并且/或者引起所述刀的转动。2.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述末端执行器包括导螺杆，所述导螺杆与所述第一构件或所述第二构件中的至少一个可操作地连接以响应于所述导螺杆的转动，沿着所述导螺杆的至少一部分驱动所连接的构件。3.根据权利要求2所述的手术器械，其中，所述导螺杆具有螺纹部分和布置在所述螺纹部分远侧的非螺纹部分，当所述第二构件与所述第一构件一起以相同速率朝所述末端执行器的所述第二端移动时，所述第一构件和所述第二构件两者都沿着所述导螺杆被驱动，并且所述第一构件和所述第二构件中的一个与所述非螺纹部分配合并且所述第一构件和所述第二构件中的另一个与所述螺纹部分配合，从而产生所述第一构件和所述第二构件之间的相对移动。4.根据权利要求1所述的手术器械，其中，当所述第二构件相对于所述第一构件移动时，所述第一构件或所述第二构件朝所述末端执行器的所述第二端移动。5.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述刀包括与连接到所述第二构件的轮齿相匹配的轮齿，使得所述第一构件和所述第二构件之间的相对移动导致所述刀相对于所述第一构件的转动。6.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述第二构件可滑动地安装到所述第一构件以与所述第一构件一起沿着第一距离移动，并且在所述第一构件和所述第二构件已经移动通过所述第一距离之后，在所述第一构件朝所述末端执行器的所述第二端移动期间，所述第二构件不朝所述末端执行器的所述第二端移动。7.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述末端执行器包括强制升挡结构，所述强制升挡结构被配置成在所述刀朝所述末端执行器的所述第二端移动期间将所述刀转动到切割位置。8.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述末端执行器包括多...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·韦尔曼，W·伯班克，G·杜昆，P·弗拉纳干，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US