一种折弯机速度规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术为一种折弯机速度规划方法及装置，所述方法包括：步骤a，计算出所述上模的板检位置理论速度；步骤b，比较所述上模的第二段限速度与所述板检位置理论速度，较小者为所述上模的板检位置速度；步骤c，以上死点位置速度为零和所述板检位置速度按照时间最短对所述上模第一段进行规划，成功则规划完成，否则重新计算出所述上模的所述板检位置速度；步骤d，以所述上模的所述折弯目标位置速度为零和所述板检位置速度，按照运动时间最短对所述上模在第二段的运动进行规划；所述装置包括依次连接的计算模块、比较模块、一段规划模块和二段规划模块。这样，对速度进行规划后，压板带动上模按照规划进行运动可以缩短运动时间，进而提高折弯效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及折弯机
，具体涉及一种折弯机速度规划方法及装置。
技术介绍
折弯机是一种能够对薄板进行折弯的机器，由于采用了电磁力夹持，使得压板可以做成多种工件要求，而且可对有侧壁的板检进行加工，操作上也十分简便。折弯机分为手动折弯机，液压折弯机和数控折弯机。数控折弯机的自动折弯过程分为两段：第一段上模由上死点高速运动到板检位置，第二段上模由板检位置低速运动到折弯目标位置。数控折弯机经常对多个相同或不同的板检进行加工，因此每个板检的加工需要尽可能的快速，这就需要对上模在第一段和第二段的运动进行设置，设置每段运动的加速段、匀速段、减速段，每段的及运动时间，但是目前对此数据的设置都是通过常识或经验确定，这使得对上模在第一段和第二段的运动并未达到理论上的最短时间，大大延长了对板检的加工时间。因此，迫切需要一种对折弯机的速度进行规划的方法及装置，使折弯机按照规划的速度进行加工，以缩短加工时间，提高加工效率。鉴于上述缺陷，本专利技术创作者经过长时间的研究和试验终于提出了一种折弯机速度规划方法及装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种折弯机速度规划方法及装置，用以克服上述技术缺陷，解决通过常识或经验确定数据，使得对上
模在第一段和第二段的运动并未达到理论上的最短时间，大大延长了对板检的加工时间的问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案在于：首先提供一种折弯机速度规划方法，其包括：步骤a，按照上模由折弯目标位置速度为零进行反向加速计算，计算出所述上模的板检位置理论速度；步骤b，比较所述上模的第二段限速度与所述板检位置理论速度，较小者为所述上模的板检位置速度；步骤c，以所述上模的上死点位置速度为零和所述板检位置速度按照运动时间最短对所述上模第一段的运动进行规划，成功则规划完成，不成功则按照一直加速度规划所述上模在第一段的运动，并重新计算出所述上模的所述板检位置速度；步骤d，以所述上模的所述折弯目标位置速度为零和所述板检位置速度，按照运动时间最短对所述上模在第二段的运动进行规划。较佳的，所述步骤b中，所述板检位置速度的计算公式为：v1=(1+vL2-v11|v11-vL2|)v112+(1+v11-vL2|v11-vL2|)vL22]]>式中，v1为所述上模的所述板检位置速度；v11为所述上模的所述板检位置理论速度；vL2为所述上模第二段限速度。其中，一种情况为所述步骤c包括：步骤c11，以所述上模的所述上死点位置速度为零和所述板检位置速度，按照先匀加速至第一段限速度，再以第一段限速度匀速运动，最后匀减速至所述板检位置速度对第一段的运动进行规划，计算此三部分的运动时间，若所述匀速运动的运动时间为正值，则规划成功，否则转为步骤c12；步骤c12，以所述上模的所述上死点位置速度为零和所述板检位置速度，按照先匀加速至第一段拐点速度，再匀减速运动至所述板检位置速度对第一段的运动进行规划，计算此两部分的运动
时间，若所述匀减速运动的运动时间为正值，则规划成功，否则转为步骤c13；步骤c13，以所述上模的所述上死点位置速度为零，按照匀加速运动至板检位置处规划所述上模在第一段的运动，并重新计算出所述上模的所述板检位置速度和运动时间。另一种情况为，所述步骤c包括：步骤c21，以所述上模的所述上死点位置速度为零和所述板检位置速度计算所述上模第一段的拐点速度；步骤c22，比较所述上模的所述板检位置速度、第一段的所述拐点速度以及上模第一段的限速度，若所述拐点速度不小于所述限速度，则转为步骤c23；若所述拐点速度小于所述限速度但不小于所述板检位置速度，则转为步骤c24；若所述拐点速度小于所述板检位置速度，则转为步骤c25；步骤c23，对所述上模在第一段的运动规划为：所述上模首先进行匀加速运动至速度达到所述限速度，然后以所述限速度匀速运动，最后进行匀减速运动至所述板检位置速度；步骤c24，则对所述上模在第一段的运动规划为：所述上模首先进行匀加速运动至速度达到所述拐点速度，然后进行匀减速运动至所述板检位置速度；步骤c25，对所述上模在第一段的运动规划失败，按照匀加速运动至所述板检位置处规划所述上模在第一段的运动，并重新计算出所述上模的所述板检位置速度。具体的，所述步骤d包括：步骤d1，以所述上模的所述折弯目标位置速度为零和所述板检位置速度，按照先匀加速至所述第二段限速度，再以第二段限速度匀速运动，最后匀减速至所述折弯目标位置速度对第二段的运动进行规划，计算上述三部分的运动时间，若所述匀速运动的运动时间为正值，则第二段规划成功，否则转为步骤d2；步骤d2，以所述上模的所述折弯目标位置速度为零和所述板检位置速度，按照先匀加速至第二段拐点速度，再匀减速至所述
折弯目标位置速度对第二段的运动进行规划。具体的，所述步骤b包括：步骤b1，比较所述上模的所述第二段限速度与所述板检位置理论速度，若所述第二段限速度大于所述板检位置理论速度，则以所述上模的所述板检位置理论速度为所述板检位置速度，按照匀减速运动至所述折弯目标位置规划所述上模在第二段的运动，否则转为步骤b2；步骤b2，若所述第二段限速度小于所述板检位置理论速度，则以所述上模的所述第二段限速度为所述板检位置速度，按照先以所述第二段限速度匀速运动，再匀减速运动至所述折弯目标位置规划所述上模在第二段的运动。较佳的，所述步骤c11中，所述匀速运动运动时间的计算公式为：t12=2a1S1+v12-2vL122a1vL1]]>式中，t12为所述匀速运动的运动时间；a1为上模第一段受到的最大加速度；v1为上模的所述板检位置速度；vL1为所述上模第一段限速度；S1为第一段的长度。较佳的，所述步骤c12中，所述匀减速运动运动时间的计算公式为：t12=12v12+a1S1-v1a1]]>式中，t12为所述匀减速运动的运动时间；v1为所述上模的所述板检位置速度；a1为所述上模第一段受到的最大加速度；S1为第一段的长度。其次提供一种与上述所述的折弯机速度规划方法对应的折弯机速度规划装置，其包括：计算模块，按照所述上模由所述折弯目标位置速度为零进行反向加速计算，计算出所述上模的所述板检位置理论速度；比较模块，比较所述上模的所述第二段限速度与板检位置理论速度，较小者为所述上模的所述板检位置速度；一段规划模块，以所述上模的所述上死点位置速度为零和所述板检位置速度按照运动时间最短对所述上模第一段的运动进行规划，成功则规划完成，不成功则按照一直加速度规划所述上模在第一段的运动，并重新计算出所述上模的所述板检位置速度；二段规划模块，以所述上模的所述折弯目标位置速度为零和所述板检位置速度，按照运动时间最短对所述上模在第二段的运动进行规划。较佳的，所述比较模块包括：第一规划子模块，比较所述上模的所述第二段限速度与所述板检位置理论速度，若所述第二段限速度大于所述板检位置理论速度，则以所述上模的所述板检位置理论速度为所述板检位置速度，按照匀减速运动至所述折弯目标位置规划所述上模在第二段的运动，否则转入所述第二规划子模块；第二规划子模块，若所述第二段限速度小于所述板检位置理论速度，则以所述上模的所述第二段限速度为所述板检位置速度，按照先以所述第二段限速度匀速运动，再匀减速运动至所述折弯目标位置规划所述上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种折弯机速度规划方法，其特征在于，包括：步骤a，按照上模由折弯目标位置速度为零进行反向加速计算，计算出所述上模的板检位置理论速度；步骤b，比较所述上模的第二段限速度与所述板检位置理论速度，较小者为所述上模的板检位置速度；步骤c，以所述上模的上死点位置速度为零和所述板检位置速度按照运动时间最短对所述上模第一段的运动进行规划，成功则规划完成，不成功则按照一直加速度规划所述上模在第一段的运动，并重新计算出所述上模的所述板检位置速度；步骤d，以所述上模的所述折弯目标位置速度为零和所述板检位置速度，按照运动时间最短对所述上模在第二段的运动进行规划。

【技术特征摘要】
1.一种折弯机速度规划方法，其特征在于，包括：步骤a，按照上模由折弯目标位置速度为零进行反向加速计算，计算出所述上模的板检位置理论速度；步骤b，比较所述上模的第二段限速度与所述板检位置理论速度，较小者为所述上模的板检位置速度；步骤c，以所述上模的上死点位置速度为零和所述板检位置速度按照运动时间最短对所述上模第一段的运动进行规划，成功则规划完成，不成功则按照一直加速度规划所述上模在第一段的运动，并重新计算出所述上模的所述板检位置速度；步骤d，以所述上模的所述折弯目标位置速度为零和所述板检位置速度，按照运动时间最短对所述上模在第二段的运动进行规划。2.根据权利要求1所述的折弯机速度规划方法，其特征在于，所述步骤b中，所述板检位置速度的计算公式为：v1=(1+vL2-v11|v11-vL2|)v112+(1+v11-vL2|v11-vL2|)vL22]]>式中，v1为所述上模的所述板检位置速度；v11为所述上模的所述板检位置理论速度；vL2为所述上模第二段限速度。3.根据权利要求2所述的折弯机速度规划方法，其特征在于，所述步骤c包括：步骤c11，以所述上模的所述上死点位置速度为零和所述板检位置速度，按照先匀加速至第一段限速度，再以第一段限速度匀速运动，最后匀减速至所述板检位置速度对第一段的运动进行规划，计算此三部分的运动时间，若所述匀速运动的运动时间为正值，则规划成功，否则转为步骤c12；步骤c12，以所述上模的所述上死点位置速度为零和所述板检位置速度，按照先匀加速至第一段拐点速度，再匀减速运动至所述板检位置速度对第一段的运动进行规划，计算此两部分的运动
\t时间，若所述匀减速运动的运动时间为正值，则规划成功，否则转为步骤c13；步骤c13，以所述上模的所述上死点位置速度为零，按照匀加速运动至板检位置处规划所述上模在第一段的运动，并重新计算出所述上模的所述板检位置速度和运动时间。4.根据权利要求2所述的折弯机速度规划方法，其特征在于，所述步骤c包括：步骤c21，以所述上模的所述上死点位置速度为零和所述板检位置速度计算所述上模第一段的拐点速度；步骤c22，比较所述上模的所述板检位置速度、第一段的所述拐点速度以及上模第一段的限速度，若所述拐点速度不小于所述限速度，则转为步骤c23；若所述拐点速度小于所述限速度但不小于所述板检位置速度，则转为步骤c24；若所述拐点速度小于所述板检位置速度，则转为步骤c25；步骤c23，对所述上模在第一段的运动规划为：所述上模首先进行匀加速运动至速度达到所述限速度，然后以所述限速度匀速运动，最后进行匀减速运动至所述板检位置速度；步骤c24，则对所述上模在第一段的运动规划为：所述上模首先进行匀加速运动至速度达到所述拐点速度，然后进行匀减速运动至所述板检位置速度；步骤c25，对所述上模在第一段的运动规划失败，按照匀加速运动至所述板检位置处规划所述上模在第一段的运动，并重新计算出所述上模的所述板检位置速度。5.根据权利要求3或4中任一所述的折弯机速度规划方法，其特征在于，所述步骤d包括：步骤d1，以所述上模的所述折弯目标位置速度为零和所述板检位置速度，按照先匀加速至所述第二段...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙克争，周雪峰，赫亮，李凯格，程韬波，
申请(专利权)人：广东省自动化研究所，
类型：发明
国别省市：广东;44