【技术实现步骤摘要】
起升开闭机构及实现起升开闭机构负载均衡的方法、系统
本专利技术属于卸船机、起重机
,特别涉及一种起升开闭机构及实现起升开闭机构负载均衡的方法、系统。
技术介绍
为了保证卸船机的抓斗在运行过程中不开斗,不撒料,需对与抓斗连接的绳做负载均衡控制。目前国内使用的卸船机主要是机械差动形式的卸船机,包括起升开闭机构,所述起升开闭机构具有一个开闭电机和一个起升电机,所述开闭电机的输出轴连接一个行星差动齿轮减速箱,所述行星差动齿轮减速箱的两个输出端的转速相同,分别连接左旋开闭卷筒和右旋开闭卷筒,所述开闭电机通过所述行星差动齿轮减速箱带动左旋开闭卷筒和右旋开闭卷筒同步运动,即缠绕在两个开闭卷筒上的两根开闭绳以相等的速度运动;所述起升电机的输出轴同样连接一个行星差动齿轮减速箱,所述行星差动齿轮减速箱的两个输出端的转速相同,分别连接左旋起升卷筒和右旋起升卷筒,所述起升电机通过所述行星差动齿轮减速箱带动两个所述起升卷筒同步运动,即缠绕在两个所述起升卷筒上的两根起升绳以相等的速度运动。这种形式的卸船机,先通过检测起升、开闭电机的力矩,再将检测到的力矩反馈给控制系统,最后通过控制系统的调整来调节绳的速度进而实现起升开闭机构的负载均衡。因为机械差动形式卸船机的起升及开闭电机一般都是单台电机,即一个开闭电机可以同时控制两个开闭绳的运动,一个起升电机可以同时控制两个起升绳的运动,所以通过这种检测方式可以实现起升开闭机构的负载均衡。新一代的四卷筒卸船机,有四台电机,每个电机分别连接一个标准减速箱,每个所述标准减速箱连接一个缠绕有绳的卷筒,即每根绳分别受一台电机控制,每根绳的运动都是独 ...
【技术保护点】
一种控制起升开闭机构负载均衡的方法,其特征在于:包括如下步骤:根据起升绳(3)和开闭绳(8)的实时拉力相关值分别计算得出两根起升绳(3)的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B4;将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较;在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时,根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令,该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。
【技术特征摘要】
1.一种控制起升开闭机构负载均衡的方法,其特征在于:包括如下步骤:根据起升绳(3)和开闭绳(8)的实时拉力相关值分别计算得出两根起升绳(3)的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B4;将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较;在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时,根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令,该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。2.根据权利要求1所述的控制起升开闭机构负载均衡的方法,其特征在于:所述预设阈值为四个,分别为M1、M2、M3和M4,将B1与M1比较、B2与M2比较、B3与M3比较、B4与M4比较;在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于与其比较的预设阈值时,根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令。3.根据权利要求1或2所述的控制起升开闭机构负载均衡的方法,其特征在于:所述根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令,包括:先根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值;再根据速度叠加值输出所述控制指令。4.一种控制起升开闭机构负载均衡的系统,其特征在于:包括计算单元:用于根据起升绳(3)和开闭绳(8)的实时拉力相关值分别计算得出两根起升绳(3)的实时负载值的差值的绝对值B1、两根开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B2、位于前侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B3、位于后侧的起升绳(3)和开闭绳(8)的实时负载值的差值的绝对值B4;比较单元:用于将差值的绝对值B1、B2、B3、B4分别与预设阈值进行比较;执行单元:用于在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的至少一个大于相应的预设阈值时,根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令,该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。5.根据权利要求4所述的控制起升开闭机构负载均衡的系统,其特征在于:所述执行单元包括:第一执行子单元,根据大于所述预设阈值的差值的绝对值计算得出速度叠加值;第二执行子单元,根据速度叠加值来输出所述控制指令。6.根据权利要求4述的控制起升开闭机构负载均衡的系统,其特征在于:预设阈值为四个,分别为M1、M2、M3和M4,将B1与M1比较、B2与M2比较、B3与M3比较、B4与M4比较;在差值的绝对值B1、B2、B3以及B4中的某一个或者某几个大于与其比较的预设阈值时,根据大于预设阈值的差值的绝对值来输出控制指令,该控制指令用于调整与该差值的绝对值相关的两个绳中负载值较大的绳对应的电机的转速。7.一种用于控制起升开闭机构负载均衡的...
【专利技术属性】
技术研发人员:周铁梁,刘文超,陈超,袁彦青,叶阜,任改运,韦公勋,
申请(专利权)人:华电重工股份有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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