自动贴装系统技术方案

本发明专利技术提出一种自动贴装系统，包括：上料机构，上料机构包括上料平台，上料平台上设有工位，工位用于放置工件；工件取贴机构，包括吸盘和负压系统，吸盘用于取/放工件，吸盘设有多个点阵孔，负压系统与吸盘相连，负压系统控制吸盘吸/放所述工件；吸盘驱动机构，吸盘驱动机构用于驱动吸盘运动；图像采集器，图像采集器用于采集工件图像；控制器，用于对工件图像进行校正，根据校正后的工件图像与目标位置图形之间的偏差量和偏差角度控制吸盘驱动机构平移和旋转，直至工件移动到目标方位时，控制吸盘上下运动，实现对工件的贴装。本发明专利技术的自动贴装系统可对形状不规则的柔性工件或透气性工件进行自动贴装，且具有贴装精度高、贴装效率高的优点。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提出一种自动贴装系统，包括：上料机构，上料机构包括上料平台，上料平台上设有工位，工位用于放置工件；工件取贴机构，包括吸盘和负压系统，吸盘用于取/放工件，吸盘设有多个点阵孔，负压系统与吸盘相连，负压系统控制吸盘吸/放所述工件；吸盘驱动机构，吸盘驱动机构用于驱动吸盘运动；图像采集器，图像采集器用于采集工件图像；控制器，用于对工件图像进行校正，根据校正后的工件图像与目标位置图形之间的偏差量和偏差角度控制吸盘驱动机构平移和旋转，直至工件移动到目标方位时，控制吸盘上下运动，实现对工件的贴装。本专利技术的自动贴装系统可对形状不规则的柔性工件或透气性工件进行自动贴装，且具有贴装精度高、贴装效率高的优点。【专利说明】自动贴装系统
本专利技术涉及片状柔性工件、刚性工件、透气性工件的表面贴装
，尤其涉及一种自动贴装系统。
技术介绍
相关技术中，贴装机主要应用于集成电路元器件的表面贴装工艺，即311(3111?⑶1011111:6(1 160111101087) 元器件通常形状规则，重量轻，表面为刚性平面或者刚性曲面，采用的是传统的真空单点吸附方式，其定位方式一般选择视觉定位，在该领域技术相对成熟。但对于大尺寸、柔性、形状不规则和表面透气工件的贴装工艺，并不适用。 在丝网印刷行业中，传统自动化丝印设备大多采用卡槽卡位或是人工定位来实现工件的定位和贴装，其中卡槽卡位用于硬质工件，如塑料制品等，每种形状对应一种卡槽，卡槽在使用前需人工定位。操作过程中通过人工或机械手将工件至于卡槽中实现精准定位。当使用机械手操作时，需上料机构设有卡位装置，以确保每个工件经固定的路径轨迹后可以置于工位的卡槽上。但这种仅适用于产品规格较少且单件需求量较大的产品，适合量产。而对于产品样式极多，单独某种样式需求量不大的情况只能采用人工定位，人工定位工作量大，内容枯燥，相关技术熟练工较少；且油性墨多有毒性，长期接触对人体不利。 在服装行业也要使用丝网印刷技术，如在布料衣物上印各种图案。待印工件为柔性且具有透气性的材质，一般操作是由人工将衣服或者布料等工件放到印刷台板上贴平，之后进行手工或者自动印刷。这种印刷方式仅仅是将图案印到某个固定区域，其图案的位置与角度全靠人工贴工件时把握，精度很低。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。 为此，本专利技术的目的在于提出一种自动贴装系统。该自动贴装系统可对形状不规则的柔性工件或透气性工件进行自动贴装，且具有贴装精度高、贴装效率高的优点。 为了实现上述目的，本专利技术的实施例公开了一种自动贴装系统，包括:上料机构，所述上料机构包括上料平台，所述上料平台上设有工位，所述工位用于放置工件；工件取贴机构，所述工件取贴机构包括吸盘和负压系统，所述吸盘用于取/放所述工件，所述吸盘设有特定规格的点阵孔，所述负压系统与所述吸盘相连，所述负压系统通过所述点阵孔控制所述吸盘以气压原理的方式吸/放所述工件；吸盘驱动机构，所述吸盘驱动机构用于驱动所述吸盘运动；图像采集器，所述图像采集器用于采集工件图像；以及控制器，所述控制器分别与所述工件取贴机构、所述吸盘驱动机构和所述图像采集器相连，所述控制器用于对所述负压系统进行控制以使所述吸盘吸/放所述工件，并对所述图像采集器采集的工件图像进行校正，以及根据校正后的工件图像与目标位置图形之间的偏差量和偏差角度控制所述吸盘驱动机构平移和旋转，直至所述工件移动到目标方位时，控制吸盘上下运动，实现对工件的贴装。 根据本专利技术实施例的自动贴装系统，克服了传统贴装设备只能针对硬质工件和形状规则的工件进行自动贴装的局限性，不仅可对柔性工件有很好的吸附效果，对于透气性工件也一样适用，并可在此基础上进行自动贴装，且对工件形状无特殊要求，可代替人工贴装方式，实现自动化，降低成本。另外，该自动贴装系统具有贴装精度高、贴装效率高的优点。 另外，根据本专利技术上述实施例的自动贴装系统还可以具有如下附加的技术特征: 在一些示例中，所述上料平台上设有多个工位，所述多个工位可一一对应地预置同一规格的工件。 在一些示例中，所述上料机构还包括:上料机构驱动器，所述上料机构驱动器用于驱动所述上料平台旋转和升降。 在一些示例中，所述吸盘可为圆形或矩形，所述点阵孔也可为圆形、矩形或其他形状，所述点阵孔以所述吸盘的中心向所述吸盘的边缘扩散且所述点阵孔的孔径沿所述吸盘的中心向所述吸盘的边缘延伸的方向逐渐减小。 在一些示例中，所述负压系统包括:大功率风机；阀门，所述阀门设置在所述大功率风机的进气口，所述阀门用于气路切换；气管，所述气管的一端与所述阀门相连，所述气管的另一端与所述吸盘相连。 在一些示例中，所述负压系统还包括:消音器，所述消音器设置于所述大功率风机的出气口端，以降低所述大功率风机的工作噪音。 在一些示例中，所述吸盘驱动机构包括:电机，所述电机用于驱动所述吸盘平移和旋转；和气缸或丝杠滑台，所述气缸或丝杠滑台用于驱动所述吸盘升降。 在一些示例中，所述工件取贴机构还包括:缓冲装置，所述缓冲装置设置在所述吸盘上，用于在所述吸盘取/放工件时，避免所述吸盘与所述上料平台和贴装台板发生刚性接触。 在一些示例中，还包括:照明灯，所述照明灯用于为所述图像采集器采集工件图像提供拍照环境；以及背景板，所述背景板用于为所述图像采集器采集工件图像提供背景。 在一些示例中，所述控制器用于:对所述工件图像进行失真补偿校正；根据预制的模板对目标位置图形进行几何匹配以得到所述模板与目标位置图形的第一偏差角度与第一中心点坐标；根据预制的模板对所述工件图像进行几何匹配以得到所述模板与工件图像的第二偏差角度与第二中心点坐标；比较所述第一偏差角度与第二偏差角度以及比较所述第一中心点坐标与第二中心点坐标以得到工件需要旋转的角度和移动的位移；根据所述工件需要旋转的角度和移动的位移控制所述吸盘驱动机构平移和旋转，直至所述工件移动到目标方位；控制所述吸盘上下运动，实现对工件的贴装。 本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。 【专利附图】【附图说明】 图1是根据本专利技术一个实施例的自动贴装系统的示意图； 图2是根据本专利技术一个实施例的自动贴装系统的吸盘的结构图； 图3是根据本专利技术一个实施例的自动贴装系统的工作步骤示意图； 图4是根据本专利技术一个实施例的丝网板的工程图； 图5是根据本专利技术一个实施例的丝网板实物图； 图6是根据本专利技术一个实施例的标准校正板的示意图； 图7是根据本专利技术一个实施例的坐标转化图， 其中，图7中，(11点为工件中心点，(12为实物标记点，(13点为第I个目标图形的中心点，02在4坐标系中的坐标为“幻。 【具体实施方式】 下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。 下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本专利技术的不同结构。为了简化本专利技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动贴装系统，其特征在于，包括：上料机构，所述上料机构包括上料平台，所述上料平台上设有工位，所述工位用于放置工件；工件取贴机构，所述工件取贴机构包括吸盘和负压系统，所述吸盘用于取/放所述工件，所述吸盘设有特定规格的点阵孔，所述负压系统与所述吸盘相连，所述负压系统通过所述点阵孔控制所述吸盘以气压原理的方式吸/放所述工件；吸盘驱动机构，所述吸盘驱动机构用于驱动所述吸盘运动；图像采集器，所述图像采集器用于采集工件图像；以及控制器，所述控制器分别与所述工件取贴机构、所述吸盘驱动机构和所述图像采集器相连，所述控制器用于对所述负压系统进行控制以使所述吸盘吸/放所述工件，并对所述图像采集器采集的工件图像进行校正，以及根据校正后的工件图像与目标位置图形之间的偏差量和偏差角度控制所述吸盘驱动机构平移和旋转，直至所述工件移动到目标方位时，控制吸盘上下运动，实现对工件的贴装。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王文会，王立代，王文方，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11