本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的新型摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采...

本发明涉及工业机器视觉技术领域，具体是一种基于Blob学习和匹配的斑点定位方法，首先学习图像中目标模板的几何特征参数(面积、圆形度、矩形度)，然后根据待学习目标的几何特征参数，设定适宜的阈值、面积、矩形度和圆形度参数，得到学习模板，作为...

本实用新型涉及PLC控制技术领域，具体是一种基于FPGA的PLC接口扩展结构，包括相互连接的MCU模块和FPGA模块，所述FPGA模块上连接有至少一个脉冲传输模块；所述MCU模块包括MCU存储端口，所述FPGA模块包括FPGA存储单元，...

本实用新型涉及编码器技术领域，具体是一种磁式编码器，包括带有中心磁铁通孔的主齿盘，其与铜拖固定，沿所述铜拖的轴心位置开设有中心磁铁安装凹槽，中心磁铁贯穿所述中心磁铁通孔后进入于所述中心磁铁安装凹槽内；在所述铜拖与所述主齿盘的外侧套设有电...

本发明涉及工业机器视觉技术领域，具体是一种基于旋转台的三维点云拼接重建方法，首先借助标定板对转轴直线位置进行标定，然后由标定参数和转台旋转角度通过位姿变换对所有视角点云进行拼接，最后由拼接后点云和每一点的朝向目标外侧的法线构建目标表面函...

本发明涉及工业机器视觉定位技术领域，具体是一种基于二维边缘测量和最小二乘原理的圆定位算法，包括获取边缘点数组和对所述边缘点数组进行圆拟合；若所述边缘点数组的数据无离群点，则使用代数拟合法对所述边缘点数组进行圆拟合；若所述边缘点数组的数据...

本发明属于软件技术技术领域，尤其是一种基于混合云的工程管理新模式，包括云平台，所述云平台支持和用户的台式或便携式计算机、移动端手机、平板电脑等智能终端多并发在线连接，接受用户在线请求交互以实现业务功能，所述云平台按主要功能包括用户管理、...

本发明属于数控系统技术领域，尤其是一种连续加工路径的速度曲线规划方法，包括前瞻段，对所述前瞻段的固定段长采用分时处理的方法，且该方法包括以下实施方案：步骤一：对划分的所述前瞻段再进行分小段前瞻，依次往后递推，对小段曲线先进行前推，获得前...

本发明属于永磁同步电机控制技术领域，尤其是一种针对嵌入式PMSM的弱磁控制方法，包括弱磁控制方法，所述弱磁控制方法包括两大部分：最大转矩电流比控制即MTPA部分和弱磁控制部分，所述最大转矩电流比控制部分为提高转矩利用率，需要采用MTPA...

本发明属于网络切割技术领域，尤其是一种分割网络系统，现提出以下方案，包括网络分割方法和焊点定位方法，所述焊点定位方法包括以下具体过程：输入640*480*1维度的样本，对所述样本进行光照强度，随机裁剪，旋转等增广，测试时不需要增广操作，...

本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体是一种基于自动贴盒系统的高精度手眼标定方法，设计一个带有圆形mark点的工具标定板，将其固定于SCARA机械手的法兰末端，并使其紧贴于输送皮带表面；通过所述圆形mark点在所述SCARA机械手的坐标...

本发明属于机器人技术领域，尤其是一种弧焊机器人的示教器系统及示教方法，包括机器人、焊机、示教器和控制器，所述机器人：末端装有焊枪，用于与工件的接触焊接，所述焊机：用于控制起弧，收弧和焊接相关参数，所述示教器：用于示教焊缝，调整焊缝，所述...

本发明属于工业机器人技术领域，尤其是一种基于六轴机器人重复定位精度的测量方式，包括三个高精度接触式侧距离传感器和测量方式，所述高精度接触式侧距离传感器采用基恩士GT2系列位移测距传感器，且高精度接触式侧距离传感器使用DL‑EC1A基恩士...

本发明属于机器人技术领域，尤其是一种桁架机器人安全区域的设定方法，包括以下步骤：步骤1：设置对安全区域保护针对的轴号，支持XYZ,UVW,UYW,XYW4种类型的轴号；步骤2：设置车床安全区域参数及料盘区域参数，区域模型为凹字形，禁区模...

本发明属于工业机器人控制技术领域，尤其是一种SCARA动态贴盒功能实现方法，包括SCARA机器人动态贴盒方案、机械臂、盒子、相机模块、编码器、传送带、待贴礼品盒、动力线缆和编码器线缆，所述SCARA机器人动态贴盒方案包括机器人‑传送带位...

本发明属于自动化系统技术领域，尤其是一种多通道的运动，包括多通道，所述多通道运动包括有通道开启、指令的触发、指令的运动、加减速规划和更换通道的受控轴，为满足并行所述多通道加工提高加工效率，本方案提供以下功能：功能一：每个通道可自由配置构...

本发明属于PID算法技术领域，尤其是一种模糊自适应PID算法，提出以下方案，包括自适应调压调温吹瓶机控制器，所述自适应调压调温吹瓶机控制器包括有包括微处理控制器模块(CPU)、RS485通信模块、温度采集模块、DA输出模块、负载反馈模块...

本实用新型公开了一种基于壳体的防水密封结构，涉及壳体密封技术领域，包括用于封装电子元器件的带有腔体的下壳体和与所述下壳体匹配的上盖；沿所述下壳体的侧边的上表面，由内往外分别开设有密封圈环槽和注胶环槽，对应的，所述上盖上设置有可嵌入所述注...

本实用新型公开了一种基于以太网控制的直流无刷物流分拣驱动器，涉及物流分拣技术领域，主控芯片上分别连接有H桥驱动电路、霍尔传感器、I/O驱动口、以太网驱动模块和存储器；所述H桥驱动电路与三相输出模块连接，所述三相输出模块与电机连接，用于控...

本发明属于伺服驱动器负载扰动抑制技术领域，尤其是一种基于观测器的负载扰动快速抑制方法，包括包括如下步骤：步骤一：列出永磁同步电机动力学方程：步骤二：列写状态方程：当控制器采样周期很小时，一个周期内，负载可认为恒定不变步骤三：降阶观测器构...