发明名称一种基于改进动态势场法的多装配机械臂动态避碰路径规划方法摘要本发明涉及一种基于改进动态势场法的多装配机械臂动态避碰路径规划方法，对装配机械臂进行建模，得到机械臂末端在工作空间中的状态和位置，同时对机械臂夹持的零件采用最小椭球体包...

一种鱼骨胶原多肽螯合钙粉的制备方法，本发明为了解决现有骨多肽与钙离子的螯合率低，抗氧化活性有待提高等问题。制备方法：一、鱼骨预处理；二、将鱼骨粉浸入乳酸溶液中酸解处理，得到脱钙鱼骨粉；三、将脱钙鱼骨粉加入到水中，加入木瓜蛋白酶进行酶解处...

本发明涉及一种用于美术设计艺术展示装置，包括展示框和铰接设置在展示框一侧的玻璃门，展示框内可升降的设有滑板，滑板靠近玻璃门的一侧开设有凹槽，凹槽内设有内侧清理组件,该用于美术设计艺术展示装置，通过磁吸板和磁吸贴将美术作品固定在展示框内，...

本发明提供一种应用于土壤微生物检测的样本存储箱。包括承重板，所述承重板的顶部固定连接有工作板，所述工作板的顶部开设有放置槽，所述放置槽的数量设置有多个，多个所述放置槽的内壁底部均开设有安装孔，安装孔的内部设有空调喷头，所述工作板的外壁一...

一种裸眼和实时检测次氯酸的比色荧光探针及其制备方法与应用，它涉及检测次氯酸的比色荧光探针及其制备方法与应用。它是要解决现有的次氯酸荧光探针的合成较为复杂、斯托克斯位移较小、识别性能易受干扰、专一性较差、检测时间长、检出限高、生物成像能力...

本发明提供一种概率教学演示用装置及其使用方法，属于概率教学技术领域。该发明提供的装置操作简单，结构灵活，收球快速，演示方便。该装置机体的安装柱、混合仓与底座，沿同一轴线上下依次分布一体连接设置，盛球盒转动套设在底座上，并活动卡接在混合仓...

本发明涉及道路照明技术领域，且公开了一种灯具，包括外壳，所述外壳的内壁和表面上设置有升降机构，所述升降机构包括：伸缩电机，所述外壳的内壁底部固定连接有伸缩电机的壳体，所述外壳的内壁上活塞连接有方型活塞块的表面，所述方型活塞块的顶部固定连...

本发明公开了一种非侵入式汗液葡萄糖监测系统及其构建方法和应用。该系统的构建方法包括，S1：制备无酶电化学葡萄糖敏感电极；S2：对葡萄糖敏感电极进行电化学检测和参数优化；S3：通过STM32核心控制器改进传统电化学测试方法，叠加高频电场破...

本发明涉及纳米材料领域，具体而言，涉及一种多色荧光碳量子点及其制备方法、发光二极管，该方法包括：将2，5

本发明涉及电子元件技术领域，且公开了一种电子元件加工机床，包括输送组件，所述输送组件包括；支架，所述支架的顶部设置有输送机构；储料箱，设置于所述输送机构的顶部；该电子元件加工机床，通过在使用时电气元件通过储料箱进入到输送机构的顶部，然后...

本发明属于共价有机框架材料技术领域，公开了一种三维共价有机框架材料及其聚合方法，且所述聚合方法包括：将多元醛单体溶于正庚烷中，获得第一预备溶液；将间位取代的多元胺单体溶于1

本发明公开了一种基于WOA和RDWT

本发明属于植物脱蜡技术领域，公开了一种汉麻提取物的脱蜡工艺，包括：S1.用有机溶剂浸泡提取干燥汉麻花叶，得到汉麻提取物；S2.向反应装置中依次投入汉麻提取物、尿素和有机溶剂，充分混合溶解，

一种晾衣架，家居用品领域，包括：衣架总成、撑衣装置及去褶装置，所述衣架总成下端固定有撑衣装置，所述撑衣装置与去褶装置滑动连接。本实用新型可以解决上述背景问题提出的：清洗完的衣服存在许多褶皱，传统的衣架无法对衣服褶皱进行处理，需要衣服晾晒...

本发明公开了一种可调节式韧带训练装置，包括靠板以及底座，所述靠板固定于底座左侧，所述底座内部通过轴承转动连接有蜗杆，所述底座右侧固定有安装座，所述蜗杆右部延伸至安装座内且通过轴承与安装座转动连接，所述安装座内部的蜗杆端部套装固定有第二锥...

本发明公开了一种敏感电级，包括基底，基底上设置有复合敏感电极材料层，复合敏感电极材料层由Au/ZnS/ZnO复合敏感材料组成，Au/ZnS/ZnO复合敏感材料通过将ZnS微球材料和Au纳米粒子材料依次包覆在ZnO纳米棒材料的表面形成，Z...

本公开涉及一种复合钎料及制备方法和应用。所述复合钎料，按质量百分比计，包括以下组分：锡：40

一种具有多室脂质体结构的药物载体制备方法，本发明涉及药物载体的制备方法。本发明要解决现有药物载体内部药物品种只能单一化，且药效存续时间有限的问题。方法：一、制备小尺寸单室磷脂泡囊；二、制备大尺寸多室脂质体；三、多室脂质体外包覆聚多巴胺膜...

一种基于差分隐私保护的指纹图像局部保护发布方法及装置，涉及生物信息安全技术领域，方法包括：使用AGNES聚类算法对所述特征点进行分簇，得到K个包含所述特征点的规则子区域；对K个所述规则子区域内的特征点进行多项式回归，得到K个不规则子区域...

本发明涉及一种中子吸收用碳化硼特种纸及其抄造的方法，属于特种纸制备技术领域。向纤维原料中加入碳化硼粉末作为主要填料，使其具有高的中子吸收性能。抄造方法包括以下步骤：取打浆度20