本发明公开了一种协作机器人轨迹跟踪控制方法及系统，所述系统包括：建立n自由度协作机器人关节空间动力学模型并建立关节跟踪误差的表达式；建立滑模控制器的滑模面；推导出协作机器人的基于滑模控制的鲁棒控制率；建立所需更新参数向量误差的表达式；推...

本发明提供了一种催化氧化处理爆炸性含氢废气的催化剂及制备方法和应用，所述催化剂包含有效成分和载体，有效成分采用氧化铁Fe2O3、氧化铬Cr2O3、氧化混合稀土La2O3(以氧化镧表示)、氧化钛TiO2等不含重金属混合金属氧化物；载体为氧...

本实用新型公开了一种家用手提式菜篮，包括篮体本身和提手，篮体本身上边沿两侧分别安装有提手，还包括：安装于篮体本身内部，用于篮体本身束口的束口结构；安装于篮体本身下部的移动结构；以及安装在篮体本身前面的，用于篮体本身封口防落的封口结构，便...

本实用新型公开了一种基于单片机的烟雾报警装置，涉及烟雾报警设备技术领域；包括防护罩、散热机构、报警器、单片机、固定机构以及驱动机构；所述单片机固定连接在固定机体的左侧面，报警器固定连接在单片机的前侧面，散热机构固定连接在单片机的外侧面，...

本实用新型公开了一种培养大学生英语听说读写能力的教学装置，涉及英语教学装置技术领域，包括收纳盒、调节机构与固定机构，所述收纳盒的内壁滑动连接有移动壳，所述收纳盒的顶端内壁转动连接有折叠板。本实用新型通过设置调节机构，将折叠板调节到合适的...

本实用新型公开了一种便于患者使用的骨科复健用拐杖，涉及拐杖技术领域，包括拐杖架体，所述拐杖架体的上表面固定连接有顶肩部。本实用新型设计结构合理，它通过设置限位机构和解除限位机构，使移动环在支撑杆上滑动，可通过连接绳带动联动块在滑槽的内部...

本实用新型公开了一种传统造物模具，包括底座，所述底座的上表面分别固定连接有支撑柱和凵型块，支撑柱的表面固定连接有下模块，下模块的内壁滑动连接有移动块，底座的上表面固定连接有支撑管，支撑管的内壁滑动连接有顶柱，顶柱的顶端贯穿下模块的下表面...

本实用新型涉及智能机器人技术领域，公开了一种履带式搜救机器人，包括履带式底盘、旋转台、探照台、图像识别模块、定位模块、复合型传感器以及电源，旋转台上设有救援机械臂，探照台内部设有通讯模块和整机控制模块、顶部分别设有多亮度调节探照灯、红外...

本实用新型涉及板材加工技术领域，具体是一种用于板材冲压打孔的机械设备，所述用于板材冲压打孔的机械设备：加工台，所述加工台上设置有安装框架；冲孔装置，设置于安装框架内部，且下方连接有冲孔机，所述冲孔装置包括：螺杆间歇行进机构，用于控制冲孔...

本实用新型涉及办公学习技术领域，具体为一种融合物联网技术的单桌和组合桌，单桌包括梯形桌面、通过一组特制合页与梯形桌面的短底活动连接的三角形桌角以及活动设置于三角形桌角上、与物联网连接的可触摸式显示屏，梯形桌面底部分别设有两个固定桌腿和两...

本实用新型公开了一种组装式智能包装彩盒，包括箱体底板，所述箱体底板的四边均设置有拆装组件，拆装组件包括开设在箱体底板正面的滑槽，滑槽的内壁滑动连接有L型拨杆，L型拨杆的一侧固定连接有转动轴，L型拨杆的另一侧固定连接有第一弹簧，箱体底板的...

本实用新型公开了一种多层式可折叠公用包装盒，包括装置主体、承接板、隔水层和限位挡块，装置主体的表面中间一侧活动连接有承接板，承接板的一侧固定连接有活动槽，承接板的中间部位活动连接有连接铁块，连接铁块的内部两侧固定连接有磁性连接块，装置主...

本实用新型公开了一种单片机用便于调节的实训台，涉及单片机技术领域；包括支腿、台板、检测孔、显示屏、固定台、升降机构以及限位机构；支腿固定连接在台板的下底面，固定台固定连接在台板的上表面后侧，检测孔以及显示屏安装在固定台的前侧面，升降机构...

本实用新型公开了一种新型公用包装袋，包括包装袋主体、折叠连接端和承重连接条，包装袋主体的表面两侧中间部位固定连接有折叠连接端，折叠连接端的内部紧密贴合有连接粘贴纸，连接粘贴纸的内部一侧紧密贴合有除味夹层，除味夹层的一侧固定连接有气垫层，...

本实用新型提供一种带有防护结构的熨衣机，包括硅胶隔热垫、隔热卡座、导热铜管、支撑套座、缓冲座、支撑底板以及缓冲弹簧，熨衣机主体上端面中间位置安装有隔热卡座，隔热卡座上端面粘接有硅胶隔热垫，隔热卡座内部下侧嵌入有导热铜管，铝制保护座内部左...

本实用新型提供一种具有清洁功能的印染装置，包括底板、放卷辊、印染槽、收卷辊以及过滤箱，底板上端面中间设置有印染槽，印染槽左侧设置有第一支撑架，第一支撑架上设置有放卷辊，印染槽右侧设置有第二支撑架，第二支撑架上设置有收卷辊，印染槽前端面下...

本实用新型涉及一种零件加工装置技术领域，公开了一种用于零件加工用夹持固定装置，包括底座，所述底座中部转动安装有垂直并贯穿底座的转轴，转轴一端固定安装有平行于底座的转盘，转盘远离底座的表面外侧固定安装有两组对称分布的侧板，所述侧板共同转动...

本实用新型涉及运输箱技术领域，且公开了一种新型贮运箱，包括箱体和箱盖，所述箱盖与箱体铰接且通过锁扣紧固，所述箱体的内部四角均安装有加固柱，相邻两个加固柱之间安装有缓冲板，所述箱体的内部安装有防护圈，所述防护圈的外壁与加固柱和缓冲板固定连...

本实用新型公开了一种机械加工用上油装置，涉及机械领域，包括外壳，所述外壳侧面固定连接有支撑柱，所述支撑柱另一端固定连接有储油箱，所述储油箱与外壳间固定连接有进油管，所述外壳表面固定连接有把手；所述外壳表面开设有条形滑槽，所述条形滑槽滑动...

一种作物秸秆快速生产有机肥的生产系统，其特征在于，包括粉碎机(1)、酸液处理搅拌罐(2)、碱性肥料中和处理搅拌罐(3)、中常温型微生物发酵搅拌罐(4)、高温型微生物发酵搅拌罐(5)和挤压干燥机(6)，酸液处理搅拌罐(2)上开有进料口、进...