【技术实现步骤摘要】
可检测传动力并进行传动的装置
本专利技术涉及一种涉及机器人自动化领域中可检测传动力的装置，特别涉及针对辅助血管内微创介入手术机器人的导丝传动、其他医疗机械人以及工业自动化领域要求精确地传动和传动力检测的装置。
技术介绍
随着自动化和机器人技术的发展进步，机械设备的智能化水平不断提高，人机交互的可靠性，柔顺性和安全性也得到了很大程度的发展。然而人机交互的环境下设备的缺乏外界力的检测设备或者使用力传感器检测交互过程中的力，很多场合下这种检测难以达到使用的要求，比如噪声干扰太大和动态情况下测量误差大。典型的实例是辅助血管内微创介入手术机器人代替医生向人体内部插入导管或者导丝，由于插入导丝长度较长，很多此类机器人采用滚子带动导丝或者导管插入的方式，在插入过程中，需要实时检测插入导丝或者导管的阻力，由于力传感器没有安装在设备的最前端，也就是设备的很大的惯量导致的力也作用在传感器上，采集到的力的信噪比小，很难有效的祛除噪声以得到稳定的阻力信息。将弹性元件连接在电机输出与负载之间形成串联弹性驱动器在1997年的美国专利(5650704)中阐述了线性弹性驱动器的力反馈控制...
【技术保护点】
可检测传动力并进行传动的装置，其特征在于：它包括主动轴承和被动轴承，所述的主动轴承和被动轴承的轴线彼此平行并上下间隔设置，联轴器一侧插在所述的主动轴承的内圈内并与主动轴承的内圈紧固配合，所述的联轴器另一侧与电机的电机轴固定相连，在所述的主动轴承的外圈上与其过盈配合的套有第一外圈套，在所述的第一外圈套上套有主动轴承侧橡胶套，所述的主动轴承的内圈与主动轴承的外圈通过弹性元件相连，一个角度传感器用于测量主动轴承的外圈和内圈的相对转角或者用于测量主动轴承的外圈的绝对转角；在所述的被动轴承的内圈内插有与被动轴承的内圈运紧固配合的支承轴，所述的支承轴的一端插在支撑板的长孔内并且支承轴能...
【技术特征摘要】
1.可检测传动力并进行传动的装置，其特征在于:它包括主动轴承和被动轴承，所述的主动轴承和被动轴承的轴线彼此平行并上下间隔设置，联轴器一侧插在所述的主动轴承的内圈内并与主动轴承的内圈紧固配合，所述的联轴器另一侧与电机的电机轴固定相连，在所述的主动轴承的外圈上与其过盈配合的套有第一外圈套，在所述的第一外圈套上套有主动轴承侧橡胶套，所述的主动轴承的内圈与主动轴承的外圈通过弹性元件相连，一个角度传感器用于测量主动轴承的外圈和内圈的相对转角或者用于测量主动轴承的外圈的绝对转角；在所述的被动轴承的内圈内插有与被动轴承的内圈运紧固配合的支承轴，所述的支承轴的一端插在支撑板的长孔内并且支承轴能够在所述的长孔内沿着与被动轴承轴线垂直的方向上下移动，所述的支承轴的一端与支撑板的长孔在预定的位置固定相连，被动轴承侧橡胶套套在被动轴承的外圈上并与被动轴承的外圈过盈配合，在所述的被动轴承侧橡胶套上套有与其过盈配合的第二外圈套，所述的电机以及支撑板分别与支撑装置相连。2.根据权利要求1所述的可检测传动力并进行传动的装置，其特征在...
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