立体照相机装置和计算机可读记录介质制造方法及图纸

一种立体照相机装置，配备有：一对照相机；第一转换部，用于将照相机的所拍摄图像转换成第一转换图像；第二转换部，用于将该所拍摄图像转换成第二转换图像；以及视差估计单元。该第一转换图像是利用二维正交坐标来表示像素的位置的图像，其中利用绕被定义为连结照相机的光学中心的直线的第一轴的第一角度和绕被定义为照相机的光轴的第二轴的第二角度来定义该二维正交坐标。第二转换图像是利用第一角度和绕第三轴的第三角度所定义的二维正交坐标来表示像素的位置的图像。第三轴与第一轴和第二轴分别垂直。视差估计单元基于第一转换图像和第二转换图像来求出与空间内的关注点有关的视差。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】立体照相机装置和计算机可读记录介质
本专利技术涉及一种立体照相机装置和计算机可读记录介质，尤其涉及用于使用多台照相机所拍摄到的图像利用三角测量的原理来获得空间的三维信息的立体照相机装置、以及存储有用于使用计算机来构成该立体照相机装置的程序的计算机可读记录介质。
技术介绍
传统上，作为用于获得空间的三维信息的技术，已知有立体视觉。立体视觉是通过向利用多台照相机对现实空间摄像所得的图像应用三角测量的原理来计算相对于三维现实空间中的关注部位的距离的技术。具体地，在立体视觉中，利用被配置成视场至少部分彼此重叠的多台照相机来对三维现实空间进行摄像。在各照相机的摄像装置上形成现实空间中的关注部位的图像的情况下，使用从现实空间中的光学中心朝向关注部位的方向、照相机之间的相位位置、以及姿势，利用三角测量的原理来计算相对于现实空间中的关注部位的距离。以下关注利用两台照相机所拍摄到的图像(以下称为“所拍摄图像”)。为了根据两个所拍摄图像测量相对于关注部位的距离，需要与以下两者有关的信息:将两台照相机的光学中心相连结的线段的长度(以下称为“基线长度”)；以及与这两个所拍摄图像中的对应于现实空间的关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种立体照相机装置，包括：立体照相机单元；以及运算处理单元，其中，所述立体照相机单元包括用于对预定的空间进行摄像的一对照相机，并且被构成为将所述一对照相机分别拍摄到的所拍摄图像输出至所述运算处理单元；所述运算处理单元包括第一转换部、第二转换部和视差估计单元；所述第一转换部被构成为针对所述一对照相机中的每一个，将所述照相机所拍摄到的所拍摄图像转换成第一转换图像；所述第一转换图像被定义为利用由绕第一轴的第一角度和绕第二轴的第二角度所定义的二维正交坐标来表示像素的位置的图像；所述第二转换部被构成为针对所述一对照相机中的每一个，将所述照相机所拍摄到的所拍摄图像转换成第二转换图像；所述第二转换图像被定义...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.05.30 JP 2011-1207571.一种立体照相机装置，包括: 立体照相机单元；以及 运算处理单元， 其中，所述立体照相机单元包括用于对预定的空间进行摄像的一对照相机，并且被构成为将所述一对照相机分别拍摄到的所拍摄图像输出至所述运算处理单元； 所述运算处理单元包括第一转换部、第二转换部和视差估计单元； 所述第一转换部被构成为针对所述一对照相机中的每一个，将所述照相机所拍摄到的所拍摄图像转换成第一转换图像； 所述第一转换图像被定义为利用由绕第一轴的第一角度和绕第二轴的第二角度所定义的二维正交坐标来表示像素的位置的图像； 所述第二转换部被构成为针对所述一对照相机中的每一个，将所述照相机所拍摄到的所拍摄图像转换成第二转换图像； 所述第二转换图像被定义为利用由所述第一角度和绕第三轴的第三角度所定义的二维正交坐标来表示像素的位置的图像； 所述第一轴由用于使所述一对照相机的光学中心彼此相连结的直线来定义； 所述第二轴由所述照相机的光轴来定义； 所述第三轴由与所述第一轴和所述第二轴垂直的轴来定义；以及所述视差估计单元被构成为基于所述第一转换部所获得的所述第一转换图像和所述第二转换部所获得的所述第·二转换图像来计算与所述空间内的关注点有关的视差。2.根据权利要求1所述的立体照相机装置，其中， 所述视差估计单元被构成为根据与所述一对照相机各自相对应的两个所述第一转换图像来分别计算所述关注点的对应点，基于所述对应点来计算与所述关注点有关的第一视差，并且评价两个所述第一转换图像的所述对应点之间的第一一致度； 所述视差估计单元被构成为根据与所述一对照相机各自相对应的两个所述第二转换图像来分别计算所述关注点的对应点，基于所述对应点来计算与所述关注点有关的第二视差，并且评价两个所述第二转换图像的所述对应点之间的第二一致度；以及 所述视差估计单元被构成为针对同一关注点、将所述第一一致度与所述第二一致度进行比较，在所述第一一致度高于所述第二一致度的情况下采用所述第一视差作为与所述关注点有关的视差，并且在所述第一一致度低于所述第二一致度的情况下采用所述第二视差作为与所述关注点有关的视差。3.根据权利要求2所述的立体照相机装置，其中， 所述运算处理单元还包括区域评价单元； 所述区域评价单元计算与所述第一转换图像的第一像素的亮度值的变化有关的第一评价值、以及与对应于所述第一像素的所述第二转换图像的第二像素的亮度值的变化有关的第二评价值； 所述区域评价单元被构成为计算所述第一评价值和所述第二评价值之间的差，并且将所述差与预定的阈值进行比较； 所述区域评价单元被构成为进行以下操作: 在所述差超过所述阈值的情况下，将所述第一像素的亮度值的变化和所述第二像素的亮度值的变化进行比较， 在所述第一像素的亮度值的变化大于所述第二像素的亮度值的变化的情况下，针对所述第一像素和所述第二像素来选择第一条件， 在所述第一像素的亮度值的变化小于所述第二像素的亮度值的变化的情况下，针对所述第一像素和所述第二像素来选择第二条件，以及 在所述差为所述阈值以下的情况下，针对所述第一像素和所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：原口一马，见市伸裕，中原智治，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：
国别省市：