一种多轴运动控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种多轴运动控制器，包括由PC机和多轴运动控制器组成的主从式开放型硬件系统，PC机为主控制器，多轴运动控制器为从控制器；多轴运动控制器通过伺服驱动器控制交流永磁同步电机，交流永磁同步电机与光电编码器连接，光电编码器对交流永磁同步电机的运行状态进行检测并作为反馈信号通过伺服驱动器传递给多轴运动控制器。本发明专利技术提供的系统克服了现有技术的不足，最大限度地发挥了PC机丰富的软件资源和多轴运动控制器高速硬件的优势，既满足了控制器实时性的要求，也满足了高精度的要求，且具有通用性。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴运动控制系统
本专利技术涉及一种多轴运动控制系统，属于机器人控制
。
技术介绍
目前，面对工业制造的差异化和产品加工的个性化，传统的封闭或半封闭型的专用运动控制器已经逐渐不能满足日趋增长的工业需求，研发兼容性强的开放式机器人多轴运动控制平台越来越受到相关研究领域的重视。如今，运动控制系统的核心组成——多轴运动控制器已经作为一个独立的工业自动化控制类产品，被广泛应用于各类自动化领域，并朝着开放化、模块化和通用化的趋势在快速发展。开放式结构控制器是指:控制器设计的各个层次对用户开放，用户可以方便的扩展和改进其性能。福特(Ford)将“开放”的思想作了如下总结:(I)使用基于非专用的计算机平台开发系统(如Sun，SGI, PC)；(2)使用标准的操作系统(如UNIX，Vxworks)和标准的编程语言(如C，C++)；(3)使用标准的总线结构，有各种外围设备和传感器接口 ；(4)使用网络通讯，实现数据资源共享，并能够进行远程操作。上述总结简言之为:可扩展性、可移植性、可伸缩性和可互操作性。现有的多轴运动控制器的系统架构方案大致可归纳为三类:分布式控制架构、集中式控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴运动控制系统，其特征在于：包括由PC机和多轴运动控制器组成的主从式开放型硬件系统，PC机为主控制器，多轴运动控制器为从控制器；多轴运动控制器通过伺服驱动器控制交流永磁同步电机，交流永磁同步电机与光电编码器连接，光电编码器对交流永磁同步电机的运行状态进行检测并作为反馈信号通过伺服驱动器传递给多轴运动控制器；多轴运动控制器由控制板和接口板组成，接口板作为控制板与电机伺服驱动器之间的接口衔接，负责输入输出信号的预处理；控制板包括互相连接的存储模块、DA模块、DSP模块、CPLD模块和PCI模块，电源模块为存储模块、DA模块、DSP模块、CPLD模块和PCI模块供电；接口板为IO模块，电源模块...

【技术特征摘要】
1.一种多轴运动控制系统，其特征在于:包括由PC机和多轴运动控制器组成的主从式开放型硬件系统，PC机为主控制器，多轴运动控制器为从控制器；多轴运动控制器通过伺服驱动器控制交流永磁同步电机，交流永磁同步电机与光电编码器连接，光电编码器对交流永磁同步电机的运行状态进行检测并作为反馈信号通过伺服驱动器传递给多轴运动控制器； 多轴运动控制器由控制板和接口板组成，接口板作为控制板与电机伺服驱动器之间的接口衔接，负责输入输出信号的预处理；控制板包括互相连接的存储模块、DA模块、DSP模块、CPLD模块和PCI模块，电源模块为存储模块、DA模块、DSP模块、CPLD模块和PCI模块供电；接口板为IO模块，电源模块也为IO模块供电。2.如权利要求1所述的一种多轴运动控制器，其特征在于:所述PC机和多轴运动控制器之间采用标准的32位PCI总线进行数据传输，PCI模块总线芯片的配置信息通过串行EEPROM载入，串行EEPROM作为PCI模块接口初始化配置信息的存储介质。3.如权利要求1所述的一种多轴运动控制器，其特征在于:所述存储模块包括双端口RAM模块、电平转换模块和SRAM模块；双端口 RAM模块作为PC机和DSP模块大量实时数据交换的场所与所述PCI模块连接的同时通过电平转换模块与DSP模块相连，电平转换模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华山，石纪军，朱世强，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：发明
国别省市：