单入单出纯滞后自衡对象的自抗扰控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种单入单出纯滞后自衡对象的自抗扰控制方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取单入单出纯滞后自衡对象的滞后信息；所述滞后信息包括单入单出纯滞后自衡对象的输入与输出信息；根据所述滞后信息计算得到线性纯滞后对象，并记录所述线性纯滞后对象的输出量和扰动估计量；根据所述线性纯滞后对象的输出量和扰动估计量构建控制率，并采用史密斯预估器对所述控制率进行补偿得到补偿控制率；根据所述补偿控制率对所述单入单出纯滞后自衡对象进行自抗扰控制。本发明专利技术的一种单入单出纯滞后自衡对象的自抗扰控制方法及装置，使得单入单出纯滞后自衡对象输出量和上一时刻控制输入量一一对应，且操作简单，效果优良，涵盖面广。

【技术实现步骤摘要】
单入单出纯滞后自衡对象的自抗扰控制方法及装置
本专利技术涉及工业控制领域，特别是涉及一种单入单出纯滞后自衡对象的自抗扰控制方法以及一种单入单出纯滞后自衡对象的自抗扰控制装置。
技术介绍
在工厂的实际控制系统中，控制回路成千上万，但是这其中绝大多数为单回路。在这些单回路控制系统中，被控对象各式各样，按不同的分类标准依次可分为线性系统和非线性系统，自平衡对象和非自平衡对象，时滞系统和非时滞系统等。在现代流程工业中，由于系统的复杂性，我们很难得到系统的机理模型，尤其是非线性系统。但是绝大多数非线性系统都会在设定点附近工作或者波动，且过程控制的主要目标是保证系统能稳定在设定点附近。因而在设定点附近，我们可以用一个简单的线性模型来模拟系统动态。典型实例有化工生产流程中反应釜冷却夹套中冷却水流量和釜中温度之间的动态关系。由于设备结垢、物质分布不均等因素，冷却水——温度模型呈非线性特性。尤其在工业现场，导致出现滞后的情况包括：1）测量变送带来的滞后。例如温度测量中，热电偶感知系统温度后变送带来的滞后；2）系统自身存在的纯滞后。例如一阶水箱或者罐体的流量液位对象、管道阀门——流量对象，加热过程中燃料本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单入单出纯滞后自衡对象的自抗扰控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取单入单出纯滞后自衡对象的滞后信息；所述滞后信息包括单入单出纯滞后自衡对象的输入与输出信息；根据所述滞后信息计算得到线性纯滞后对象，并记录所述线性纯滞后对象的输出量和扰动估计量；根据所述线性纯滞后对象的输出量和扰动估计量构建控制率，并采用史密斯预估器对所述控制率进行补偿得到补偿控制率；根据所述补偿控制率对所述单入单出纯滞后自衡对象进行自抗扰控制。

【技术特征摘要】
1.一种单入单出纯滞后自衡对象的自抗扰控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取单入单出纯滞后自衡对象的滞后信息；所述滞后信息包括单入单出纯滞后自衡对象的输入与输出信息；所述输入与输出信息为信号施加对应时间和响应信息，或者记录信号施加对应时间和响应信息；根据所述滞后信息计算得到线性纯滞后对象，并记录所述线性纯滞后对象的输出量和扰动估计量；根据所述线性纯滞后对象的输出量和扰动估计量构建控制率，并采用史密斯预估器对所述控制率进行补偿得到补偿控制率；根据所述补偿控制率对所述单入单出纯滞后自衡对象进行自抗扰控制。2.根据权利要求1所述的单入单出纯滞后自衡对象的自抗扰控制方法，其特征在于，根据所述滞后信息进行计算得到线性纯滞后对象的过程包括：根据所述滞后信息，通过跟踪微分器或扩张状态微分器进行计算得到观测量；根据所述观测量，采用最小二乘法计算得到所述线性纯滞后对象；所述线性纯滞后对象为纯滞后时间的滞后对象。3.根据权利要求1或2所述的单入单出纯滞后自衡对象的自抗扰控制方法，其特征在于，根据所述线性纯滞后对象的输出量和扰动估计量构建控制率、采用史密斯预估器对所述控制率进行补偿得到补偿控制率的过程包括：获取单入单出纯滞后自衡对象的输出量和扰动估计量，采用公式进行计算得出所述控制率；根据所述控制率，将所述单入单出纯滞后自衡对象控制输入值取为u0＝k(r-z1)，并将单入单出纯滞后自衡对象控制输出值代入公式中，得出补偿后的补偿控制率为其中，y为滞后对象输出量，u为滞后对象控制输入量，b为滞后对象控制输入量增益，k为控制器参数，r为滞后对象的稳态值，s为补偿后控制率，f为对象扰动，z1对象输出的观测量。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：朱亚清，潘凤萍，陈世和，张曦，庞志强，
申请(专利权)人：广东电网公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：