基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统和巡线检测方法技术方案

本发明专利技术公开一种基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统，包括多架飞行器、远程终端和充电平台。多架飞行器根据高压输电线附近的磁感应强度信号确定飞行方向，大大减小了运算量；多架飞行器获取的多角度数字图像信号经分析处理后得到高压输电线附近的全景图像，有利于工作人员对输电线故障做出更加全面的分析；数字图像信号分析和磁感应强度信号分析并存，使明显和不明显的高压输电线故障都能被轻易的检测出来；飞行器可以按照预定的任务轨迹进行飞行，不需要工作人员实时地跟踪控制；无线充电为飞行器的长时间续航提供保证；多架飞行器各分工合作，减小了各自的运算压力；由于飞行器本身的平稳和高速，高压输电线的巡线检测将变得非常地快捷高效。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及到高压输电线巡线检测领域，尤其涉及一种基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统。
技术介绍
当前，我国的高压输电线遍布各省市，随着我国经济的进一步发展，保障电网输电的安全可靠运行越加重要。高压输电线路巡检目前主要采用人工巡检作业方式，劳动强度大、费用多且危险性高。而现有的飞行器巡线往往不能克服高压输电线的强磁场干扰，数据的传输也是一大难题。另外已有技术下的飞行器为了达到控制的有效性和通信的实时性，往往是地面工作人员跟着飞行器巡线，并没有真正将人从巡线的复杂任务中解放出来。
技术实现思路
本专利技术的所要解决的技术问题是:提供一种基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统和检测方法。现有技术采用飞行器进行高压输电线巡线检测的方案，往往通过获取高压输电线的数字图像信号来调整飞行器的飞行姿态，该方案的缺点是:运算量大，对处理器的硬件要求高，并且还会因为数字图像中存在地理环境背景，而造成不可预知的误差，使得飞行器与高压输电线发生碰撞或直接坠地。本专利技术所述的飞行器通过获取高压输电线附近的磁感应强度信号来调整飞行姿态，运算量小，只需对几个点的数据的处理即可调整飞行器的飞行姿态，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统，其特征在于：所述的巡线检测系统包括多架飞行器、远程终端和充电平台，其中：?????所述的多架飞行器以分工协作编队的方式、沿设定的任务轨迹飞行；所述的分工协作编队的方式是指多架飞行器协作飞行共同完成巡线检测的任务；所述的各架飞行器具有无线充电和相互通讯的功能；所述的多架飞行器通过分工协作编队的方式获取高压输电线附近的磁感应强度信号和数字图像信号，以及飞行器自身的地理位置信号；所述的多架飞行器根据获取的高压输电线附近的磁感应强度信号调整飞行器的飞行姿态；所述的多架飞行器将获取的地理位置信号与设定的任务轨迹进行比较，调整飞行器的飞行方向；所述的多架飞行器根据...

【技术特征摘要】
1.一种基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统，其特征在于:所述的巡线检测系统包括多架飞行器、远程终端和充电平台，其中: 所述的多架飞行器以分工协作编队的方式、沿设定的任务轨迹飞行；所述的分工协作编队的方式是指多架飞行器协作飞行共同完成巡线检测的任务； 所述的各架飞行器具有无线充电和相互通讯的功能； 所述的多架飞行器通过分工协作编队的方式获取高压输电线附近的磁感应强度信号和数字图像信号，以及飞行器自身的地理位置信号； 所述的多架飞行器根据获取的高压输电线附近的磁感应强度信号调整飞行器的飞行姿态； 所述的多架飞行器将获取的地理位置信号与设定的任务轨迹进行比较，调整飞行器的飞行方向； 所述的多架飞行器根据获取的高压输电线附近的磁感应强度信号和数字图像信号分析判断高压输电线的故障； 所述的远程终端可随时设定和修改各架飞行器巡线检测的任务轨迹、飞行器在分工协作编队中的位置、飞行器的分工协作编队方式； 所述的充电平台用于对各架飞行器进行无线充电。2.根据权利要求1所述的基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统，其特征在于: 所述的多架飞行器获取多个视角的高压输电线附近的数字图像信号，在所述的数字图像信号被传输到远程终端或在飞行器回收后，经过处理后获得高压输电线附近的全景图。3.根据权利要求1所述的基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统，其特征在于: 所述的多架飞行器包括一架长机和至少三架僚机； 所述的长机用于获取高压输电线附近的磁感应强度信号和长机自身的地理位置信号; 所述的长机的飞行姿态根据获取的高压输电线附近的磁感应强度信号进行调整； 所述的长机与高压输电线保持距离，并且沿着高压输电线方向飞行； 所述的僚机通过与长机的相互通讯确定自身当前的位置，获取长机在飞行过程中的控制指令；所述的僚机根据自身当前的位置和获取的控制指令，调整飞行方向； 所述的僚机分为数字图像获取僚机、数据传输僚机和补给僚机； 所述的数字图像僚机用于获取高压输电线附近的数字图像信号； 所述的数字图像获取僚机将数字图像信号传输给长机，长机根据获取的磁感应强度信号和数字图像信号分析判断高压输电线上的故障，将其存储并传输给数据传输僚机，所述的数据传输僚机给予远程终端故障提醒； 所述的补给僚机用于在长机或其他僚机偏离所设置的在分工协作编队中的位置时替代该飞行器行使功能。4.根据权利要求3所述的基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统，其特征在于: 所述的数字图像获取僚机获取多个视角的高压输电线附近的数字图像信号，在所述的数字图像信号被传输到远程终端或在所述的数字图像获取僚机回收后，经过处理后获得高压输电线附近的全景图。5.根据权利要求1-4任一项所述的基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统，其特征在于: 所述的多架飞行器以多维度的分工协作编队的方式、沿设定的任务轨迹飞行；所述的多维度的分工协作编队是指各架飞行器依照远程终端设定的在分工协作编队中的位置，在一维、二维或三维空间中组队飞行。6.根据权利要求5所述的基于多飞行器的高压输电线巡线检测系统，其特征在于: 所述的多架飞行器在一维、二维或三维空间中有规则地组队飞行，所述的有规则地组队飞行是指远程终端以三维直角坐标系坐标(x，y，z)来标记各架飞行器的位置，通过对飞行器设定不同的X、...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟濬，吴马刚，杨强，张燃，刘琼，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：