【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种类轮式爬壁越障机器人，包括机体，在机体的尾端设有平衡装置，机体包括前后依次串接的至少2个机体分部，相邻的两个机体分部之间通过转动副连接，转动副的轴线与机体的上表面平行；在每个机体分部的左右两侧设有对称布置的类轮结构，每个类轮结构均安装在一驱动轴上，驱动轴安装在对应的机体分部上；类轮结构设有套装在对应驱动轴上的轮轴座和周向均布固定在轮轴座上的3～5个轮辐，轮辐采用弧形曲面结构，且在弧形曲面结构的外侧设有吸附结构，吸附结构与墙面的接触面积大于轮辐与吸附结构的接触面积，相邻的两个轮辐之间设有跨距。本专利技术运动速度快、越障能力强、接触面积大、吸附性能强。【专利说明】一种类轮式爬壁越障机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体是一种类轮式爬壁越障机器人。
技术介绍
爬壁机器人作为极限作业机器人的一类，具有垂直壁面上移动与吸附两大功能，可代替人工进行核工程、消防工程等大型设备维护，高层建筑清洁，悬崖峭壁攀越等危险极限环境作业，应用前景广泛。目前，爬壁式机器人移动结构主要有足式、履带式、轮式三类，采用的吸附结构主要有真空吸附式和磁吸附式。足...
【技术保护点】
一种类轮式爬壁越障机器人，包括机体，其特征在于，在所述机体的尾端设有平衡装置，所述机体包括前后依次串接的至少2个机体分部，相邻的两个所述机体分部之间通过转动副连接，所述转动副的轴线与所述机体的上表面平行；在每个所述机体分部的左右两侧设有对称布置的类轮结构，每个所述类轮结构均安装在一驱动轴上，所述驱动轴安装在对应的所述机体分部上；所述类轮结构设有套装在对应所述驱动轴上的轮轴座和周向均布固定在所述轮轴座上的3～5个轮辐，所述轮辐采用弧形曲面结构，且在所述弧形曲面结构的外侧设有吸附结构，所述吸附结构与墙面的接触面积大于所述轮辐与所述吸附结构的接触面积，相邻的两个所述轮辐之间设有跨距。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：孙涛，宋轶民，连宾宾，高浩，梁栋，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：
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