【技术实现步骤摘要】
基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器
本专利技术涉及微型机器人领域,尤其涉及一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器。
技术介绍
微电脑鼠是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走机器人,在国外已经竞赛了将近30年,由其原理可以转化为多种实际的工业机器人,近几年内才引进国内,并逐渐成为一个新兴的竞赛项目。微电脑鼠可以在不同迷宫中自动记忆和选择路径,采用相应的算法,快速地到达所设定的目的地。一只优秀的微电脑鼠必须具备良好的感知能力,有良好的行走能力,优秀的智能算法,一只完整的微电脑鼠在大体分为以下几个部分:1)传感器:传感器是微电脑鼠的眼睛,是微电脑鼠准确获取外部环境信息的依据,然后把外界信息输送到微处理器进行各种条件判断。2)电机:执行电机是微电脑鼠的动力源,它根据微处理器的指令来执行微电脑鼠在迷宫中行走时的相关动作。3)算法:算法是微电脑鼠的灵魂。微电脑鼠必须采用一定的智能算法才能找到终点,才能找到一条最短的路径,在最短的时间内到达终点。4)微处理器:微处理器是微电脑鼠的核心部分,是微电脑鼠的大脑。微电脑鼠所有的信息,包括墙壁信息,位置信息,角度信息和电机状态信息等都需要经过微处理器处理并做出相应的判断。电脑鼠结合了多学科知识,对于提升在校学生的动手能力、团队协作能力和创新能力,促进学生课堂知识的消化和扩展学生的知识面都非常有帮助。另外电脑鼠走迷宫极具趣味性,容易得到学生的认同及参与,并能很好的激发和引导学生这方面的兴趣和爱好。其开展必然提升参赛者在相关领域的技术水平和应用能力,为技术创新提供平台。可以培养大批相关领域的人才,进而促进相关领 ...
【技术保护点】
一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器,其特征在于,包括主控制单元、四个运动控制单元和电源,所述主控制单元与所述电源电性连接,所述主控制单元包括ARM处理器和FPGA处理器,所述ARM处理器与FPGA处理器之间电性连接以将控制信号输出至所述FPGA处理器,所述控制信号控制所述FPGA处理器工作或关断;所述FPGA处理器进一步与每一个所述运动控制单元电性连接以控制所述运动控制单元工作。
【技术特征摘要】
1.一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器,其特征在于,包括主控制单元、四个运动控制单元和电源,所述主控制单元与所述电源电性连接,所述主控制单元包括ARM处理器和FPGA处理器,所述ARM处理器与FPGA处理器之间电性连接以将控制信号输出至所述FPGA处理器,所述控制信号控制所述FPGA处理器工作或关断;所述FPGA处理器进一步与每一个所述运动控制单元电性连接以控制所述运动控制单元工作,所述基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器的工作原理为:1)人为把微电脑鼠放在迷宫起始点,在电源打开状态下,微电脑鼠先进入自锁状态并调取已经优化的迷宫信息,然后微电脑鼠依靠前方、左右侧面蔽障传感器(3)根据实际导航环境传输参数给双核控制器中的ARM9,ARM9处理后与FPGA通讯,然后由FPGA结合光电编码器和电流传感器的反馈生成控制四路直流电机的同步PWM波信号,并把处理数据通讯给ARM9,由ARM9继续处理后续的运行状态;2)在微电脑鼠未接到冲刺命令之前,它一般会在起点坐标(0,0)等待控制器发出的冲刺命令,并调出已经探索后的最优迷宫,一旦接到冲刺命令后,会沿着起点开始快速向终点坐标(7,7)、(7,8)、(8,7)、(8,8)冲刺;3)微电脑鼠放在起点坐标(0,0),接到任务后为了防止放错冲刺方向,其前方的蔽障传感器(3)会对前方的环境进行判断,确定有没有挡墙进入运动范围,如存在挡墙将向ARM9发出中断请求,ARM9会对中断做第一时间响应,如果ARM9的中断响应没有来得及处理,微电脑鼠的电机X、电机Y、电机Z和电机R将继续自锁,然后二次判断迷宫确定前方信息,防止信息误判;如果没有挡墙进入前方的运动范围,微电脑鼠将进行正常的冲刺;4)在微电脑启动冲刺瞬间,蔽障传感器(3)判断周围的环境并送给ARM9,然后由ARM9根据冲刺迷宫信息生成速度-时间运动梯形图的指令给定值,这个梯形包含的面积就是微电脑鼠两个电机X、电机Y、电机Z和电机R要运行的距离S1,然后ARM9使能FPGA,与FPGA通讯,由FPGA根据这些参数结合光电编码盘和电流传感器的反馈生成驱动四轴直流电机的PWM波与方向,PWM波经驱动桥后驱动四个独立电机,完成整个加速过程直到达到冲刺设定速度,并把处理数据通讯给ARM9,由ARM9继续处理后续的运行状态;5)在微电脑鼠沿着Y轴向前运动如果有多个坐标没有挡墙进入前方的运动范围,微电脑鼠将存储其坐标(X,Y),为了快速冲刺需要,舍弃了传统单一速度冲刺模式,按照预设的速度和时间曲线进行加速和减速,并把向前运动Z格的位置参数传输给ARM9,然后ARM9把此参数按照各种冲刺条件不同的要求转化为速度参数以及加速度参数并使能FPGA,然后把设定指令值传输给FPGA,FPGA会根据这些参数指令值并结合光电编码器和电流传感器的反馈生成驱动后轴电机X和电机Y的PWM波形和方向,控制后轴的电机X和电机Y向前运动快速,并时刻记录在迷宫移动的具体距离S,如果在快速冲刺运动过程中,出现打滑或者是灰尘较多的状况时,ARM9会相应FPGA内前驱的两个电机使能中断,ARM9把剩余的距离转化为新的参考指令值传输给FPGA,FPGA会根据这些参数结合光电编码盘和电流传感器的反馈生成驱动前后左右四轮的PWM波形和方向,经驱动桥控制前后左右轮的电机X、电机Y、电机Z和电机R向前运动,当到达设定目标时,将更新其坐标为(X,Y+Z),在其向前运动过程到达既定目标时,在Y+Z<15的前提下,判断其坐标是不是(7,7)、(7,8)、(8,7)、(8,8)其中的一个,如果不是将继续更新其坐标,如果是的话通知控制器已经冲刺到目标,然后置返航探索标志为1,冲刺标志为0,微电脑鼠准备冲刺后的二次返程探索,去搜寻更优的迷宫路径;6)在微电脑鼠沿着Y轴反向向前运动如果有多个坐标没有挡墙进入前方的运动范围,微电脑鼠将存储其坐标(X,Y),为了快速冲刺需要,舍弃了传统单一速度冲刺模式,按照预设的速度和时间曲线进行加速和减速,并把向前运动Z格的位置参数传输给ARM9,然后ARM9把此参数按照各种冲刺条件不同的要求转化为速度参数以及加速度参数并使能FPGA,然后把设定指令值传输给FPGA,FPGA会根据这些参数指令值并结合光电编码器和电流传感器的反馈生成驱动后轴电机X和电机Y的PWM波形和方向,控制后轴的电机X和电机Y向前运动快速,并时刻记录在迷宫移动的具体距离S,如果在快速冲刺运动过程中,出现打滑或者是灰尘较多的状况时,ARM9会相应FPGA内前驱的两个电机使能中断,ARM9把剩余的距离转化为新的参考指令值传输给FPGA,FPGA会根据这些参数结合光电编码盘和电流传感器的反馈生成驱动前后左右四轮的PWM波形和方向,经驱动桥控制前后左右轮的电机X、电机Y、电机Z和电机R向前运动,当到达设定目标时,将更新其坐标为(X,Y-Z),在其向前运动过程到达既定目标时,在Y-Z>0的前提下,判断其坐标是不是(7,7)、(7,8)、(8,7)、(8,8)其中的一个,如果不是将继续更新其坐标,如果是的话通知控制器已经冲刺到目标,然后置返航探索标志为1,冲刺标志为0,微电脑鼠准备冲刺后的二次返程探索,去搜寻更优的迷宫路径;7)在微电脑鼠沿着Y轴向前运动过程中如果有挡墙进入前方的运动范围,并且此时迷宫信息中左方有挡墙时,微电脑鼠将存储此时坐标(X,Y),然后进入预设的曲线运动轨迹,在右冲刺转弯时,ARM9首先把行走直线很短的距离(Leading)按照各种冲刺条件不同的要求转化为速度参数以及加速度参数指令值,然后使能FPGA,由FPGA使能四个直流电机的中断请求,FPGA根据这些参数并结合光电编码器和电流传感器的反馈生成驱动前后左右轮的PWM波形和方向,控制电机X、电机Y、电机Z和电机R向前快速运动;当到达既定目标时,传感器参考值R90_FrontWallRef开始工作,防止外界干扰开始做误差补偿,误差补偿结束后,ARM9把行走的曲线轨迹Arc1和Arc3按照各种冲刺条件不同的要求转化为FPGA的速度参数以及加速度参数指令值,FPGA根据这些参数并结合光电编码器和电流传感器的反馈生成驱动前驱和后驱四轴电机的PWM波形和方向,然后控制前后左右四轮工作;当到达既定目标后,ARM9把行走的曲线轨迹Arc2和Arc4按照各种冲刺条件不同的要求转化为FPGA的速度参数以及加速度参数指令值,FPGA根据这些参数并结合光电编码器和电流传感器的反馈生成驱动前驱和后驱四轴电机的PWM波形和方向,然后控制前后左右四轮工作;当到达既定目标后,控制器把直线行走很短的距离(Passing)按照各种冲刺条件不同的要求转化为FPGA的速度参数以及加速度参数指令值,FPGA根据这些参数并结合光电编码器和电流传感器的反馈生成驱动前驱和后驱四轴电机的PWM波形...
【专利技术属性】
技术研发人员:张好明,王应海,
申请(专利权)人:苏州工业园区职业技术学院,
类型:发明
国别省市:
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