一种多传感器信息融合的航迹推算定位系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种机器人定位系统，尤其是一种多传感器信息融合的航迹推算定位系统，包括车架、车轮、步进电机、车载传感器、卡尔曼滤波器、电机控制器、地面激光反射镜。所述的车载传感器又包括加速度计、陀螺仪、电子指南针、激光定位发射器，垂直安装在两个车轮连接线中间机械轴上。车载传感器测量各种车辆行车参数，并把参数送入卡尔曼滤波器进行处理，结果送入电机控制器并控制步进电机带动车轮转动。卡尔曼滤波器定时取得车架的位置值，并在平面直角坐标上标注出点位置，把点连成线即是车架的航迹推算结果。本实用新型专利技术引入卡尔曼滤波器进行信息融合，完成航迹推算，同时调整各传感器的安装位置，实现了机器人的精确定位，装置结构简单、易于实现，非常适于广泛推广。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种多传感器信息融合的航迹推算定位系统，包括车架(8)、车轮(5)、步进电机(6)、车载传感器(13)、卡尔曼滤波器(10)、电机控制器(11)、地面激光反射镜(12)，其特征是：所述的车载传感器(13)测量车辆的各种行车参数，并把参数送入卡尔曼滤波器(10)进行处理，所述卡尔曼滤波器(10)连接电机控制器(11)，所述电机控制器(11)连接步进电机(6)，所述步进电机(6)连接车轮(5)，所述车轮(5)通过机械连接机构承载所述车架(8)，所述卡尔曼滤波器(10)定时取得车架(8)的位置值，并在平面直角坐标上标注出点位置，把点连成线即是车架(8)的航迹推算结果。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐爱亲，张越峰，
申请(专利权)人：丽水职业技术学院，
类型：实用新型
国别省市：