【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于力反馈的主动补偿抑振系统,其特征在于,该系统包括:长悬臂、多维力觉检测系统、并联多自由度运动平台、转接钟罩和检测块,其中:所述长悬臂为高刚度中空管状结构,其一端为细牙外螺纹,用于与连接有振动模拟系统的连接装置进行连接,另一端焊接一个用于连接所述多维力觉检测系统的连接圆盘;所述连接圆盘的外表面开设有多个铰制孔,所述铰制孔的表面开有同心沉孔,所述铰制孔的开孔位置与所述多维力觉检测系统的连接板的开孔位置相同,用来将所述连接圆盘与所述多维力觉检测系统进行连接;所述多维力觉检测系统包括前连接板(8),后连接板(10)和多维力/力矩传感器(9),用于感知和检测振动模拟系统产生的振动的影响;所述前连接板(8)的一面与多维力/力矩传感器(9)的一面通过螺钉连接在一起,所述后连接板(10)的一面与多维力/力矩传感器(9)的另一面通过螺钉连接在一起;所述前连接板(8)和所述后连接板(10)连接所述多维力/力矩传感器(9)的一面的中心均加工有一个小的圆形凸台,凸台上沿圆周方向均布开有通孔,所述通孔的位置与所述多维力/力矩传感器(9)的安装孔的位置相对应;所述前连接板(8)和所述后连接板(10)远离所 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:吴保林,王达,徐德,
申请(专利权)人:中国科学院自动化研究所,
类型:发明
国别省市:
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