用于DAS的摄像装置姿态角估计及实时生成合成图的方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于DAS的摄像装置姿态角估计及实时生成合成图的方法，属于图像处理技术领域。本发明专利技术的姿态角估计方法为：每相邻的两个摄像装置拍摄一对图像对{Ii，Ij}，得到M对参考图像对；构建姿态角列向量Ω，其元素依次对应M个摄像装置的姿态角；基于M对参考图像对、M个摄像装置的内参数矩阵，通过数值优化计算参量e(Ω)取得最小时所对应的列向量Ω的取值，得到各摄像装置的工作姿态角；参量e(Ω)为：累加M个参考图像对的各图像对{Ii，Ij}的图像Ij的各像素点与在图像Ii上的映射点的像素值之差的平方和。基于所述姿态角估计方法，本发明专利技术还提出了一种实时合成图生成方法。本发明专利技术易于在通用产品上实时生成任意指定视场范围的合成图像。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
用于DAS的摄像装置姿态角估计方法，其特征在于，包括下列步骤：每相邻的两个摄像装置拍摄一对图像对{Ii，Ij}，得到M对参考图像对，其中i，j为M个摄像装置的标识；构建姿态角列向量Ω，所述列向量Ω的元素依次对应M个摄像装置的姿态角；获取M个摄像装置的内参数矩阵；基于M对参考图像对、M个摄像装置的内参数矩阵，通过数值优化计算参量e(Ω)取得最小时所对应的列向量Ω的取值，得到各摄像装置的工作姿态角；所述参量e(Ω)为：累加M个图像对中，各图像对{Ii，Ij}的图像Ij的各像素点与在图像Ii上的映射点的像素值之差的平方和；其中图像Ii的像素点qi与在图像Ij的像素点qj的映射关系为：Ki和Kj分别为...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：彭晓明，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：