行进方向确定方法和装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
行进方向确定方法和装置
本公开涉及一种用于确定后车行进方向的方法。另外，本公开涉及一种计算机程序产品、电子控制单元以及车辆。
技术介绍
最近，对于目标路径跟踪
的兴趣已经日渐增大。在目标路径跟踪领域内，后车确定与目标车辆的相对位置并且后车被自动地控制以便至少在一定程度上跟踪目标车辆的路径。纯粹出于举例目的，目标路径跟踪的概念可用于车队中，这种车队包括多台车辆，每台都至少在一定程度上适于跟踪前车的路径。为了控制后车以使得其差不多跟踪目标车辆，通常确定这两台车辆之间的相对距离(纵向地以及横向地)并且经常控制后车的转向角度以使得后车和目标车辆路径之间的相对横向距离在预定阈值之下。然而，在比如如上所述的控制方法中，当目标车辆例如在转弯时，后车会非故意地走捷径。在减少转弯期间后车路径与目标路径的偏差幅度的尝试中，DE4133882A1提出了一种控制方法，其中后车的转向角度通过将后车和目标车辆的相对纵向距离以及相对横摆角考虑在内而确定。然而，DE4133882A1中所描述的控制方法不能充分地减少转弯期间后车路径与目标路径的偏差。
技术实现思路
本专利技术的一个目标是减少或改...
【技术保护点】
一种用来确定后车（10）的行进方向以确保所述后车（10）遵循指示目标车辆（12）车辆路径的路径的方法，所述目标车辆（10）在纵向（X）和横向（Y）上延伸，其中所述纵向（X）对应于所述后车（10）的期望行进方向，所述方法包括：?·确定所述后车（10）与所述目标车辆（12）之间的测得的横向偏移（ΔYmeasure）；?其特征在于所述方法还包括：?·测量至少一个横向位置变化参数，所述至少一个横向位置变化参数对应于所述后车（10）的实际执行的和/或正在进行的和/或即将发生的横向位置变化、所述目标车辆（12）的实际执行的和/或正在进行的和/或即将发生的横向位置变化、或它们的组合；?·...
【技术特征摘要】
2012.03.05 EP 12158044.31.一种用来确定后车(10)的行进方向以确保所述后车(10)遵循指示目标车辆(12)车辆路径的路径的方法，所述后车(10)在纵向X和横向Y上延伸，其中所述纵向X对应于所述后车(10)的期望行进方向，所述方法包括：·确定所述后车(10)与所述目标车辆(12)之间的测得的横向偏移ΔYmeasure；其特征在于所述方法还包括：·测量至少一个横向位置变化参数，所述至少一个横向位置变化参数对应于所述后车(10)的实际执行的和/或正在进行的和/或即将发生的横向位置变化、所述目标车辆(12)的实际执行的和/或正在进行的和/或即将发生的横向位置变化、或它们的组合；·使用所述至少一个横向位置变化参数确定横向偏移修正量OY，以及·在确定所述行进方向时使用所述测得的横向偏移ΔYmeasure和所述横向偏移修正量OY。2.根据权利要求1的方法，其包括：确定所述横向偏移修正量OY的第一部分OY,1，该第一部分OY,1表示包括后车(10)的侧偏角、目标车辆(12)的侧偏角或它们的组合的侧偏值。3.根据权利要求2的方法，其包括：·确定所述后车(10)与所述目标车辆(12)之间的纵向距离ΔX；·确定纵向速度值VX，所述纵向速度值VX包括所述后车(10)的纵向速度、所述目标车辆(12)的纵向速度或它们的组合；·确定横向速度值VY，所述横向速度值VY包括所述后车(10)的横向速度、所述目标车辆(12)的横向速度或它们的组合；·通过使用第一修正关系来确定所述横向偏移修正量OY的第一部分OY,1，所述第一修正关系包括以下参数：所述纵向距离ΔX、所述纵向速度值VX和所述横向速度值VY。4.根据权利要求3的方法，其中该方法还包括：·通过使用以下公式确定所述横向偏移修正量的所述第一部分：5.根据前述任何一项权利要求所述的方法，其中该方法还包括：·确定所述横向偏移修正量OY的第二部分OY,2，该第二部分OY,2表示后车(10)和目标车辆(12)中的至少一个所遵循的曲线的曲率半径R。6.根据权利要求5的方法，其中该方法还包括：·确定横摆率值横摆率值包括所述后车(10)的横摆率、所述目标车辆(12)的横摆率或它们的组合；·通过使用第二修正关系来确定所述横向偏移修正量...
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