机械手臂的直线运动保持机构的改良制造技术

一种机械手臂的直线运动保持机构的改良，它包含有： 一座体； 一空（油）压缸，设于该座体； 一连接座，设于该空（油）压缸活塞杆的自由端，其装设可对工件进行作业的工作手； 一导杆，是以其长轴向平行该空（油）压缸的活塞杆的平行方式枢穿过该座体，其一端并固接于该连接座；藉以使该连接座不致偏转并可沿直线运动； 其特征在于： 该座体具有一穿置孔； 该导杆是以不接触座体的方式穿过该穿置孔，其断面概呈匚形，具有一沿其长轴向的凹槽； 二轨条，是平行设于该凹槽内的相对二壁面上； 至少三滚轮，枢设于该座体内对应该导杆的凹槽开口所朝向的侧壁，并容置于该凹槽内，其中，至少二滚轮以其周面搭接于该导杆凹槽其中一侧的轨条，至少一滚轮以其周面搭接于另一侧的轨条。（*该技术在2007年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本技术涉及机械手臂，尤其是指关于一种机械手臂的直线运动保持机构的改良。附图说明图1所示为一种常规的机械手臂，它具有一设于机械人的机台上的座体11，座体11上设有一空(油)压缸16，空(油)压缸16的活塞杆17自由端设有一连接座14，连接座14上设一可对工件进行如夹取等作业的工作手15，一导杆13枢穿过设在座体11内的套筒12，其一端并固接于连接座14，藉以使连接座14不致偏转，且在受活塞13推拉驱动时可沿直线运动，令工作手15科位移至定点对工件进行作业，又座体11二侧各设有一缓冲器18，用以吸收连接座14及导杆13上的限位块19的碰撞冲力。上述常规结构具有下述缺点一、由于导杆13与套筒12二者是呈面接触，磨擦面积大，会减损空(油)压缸16的驱动效率、使导杆13的滑动速度无法进一步提高；且，以面接触的方式会使构件的磨耗速度较快。二、当导杆13或套筒12过份磨耗而使直线运动产生偏差时，必须拆解设备后再替换更新导杆或套筒，方能恢复正常机能，维修程序烦杂且费用高昂。三、该导杆13及套筒12贴合枢穿的紧密度受严格要求(过紧会降低设备效率甚至停止运动；过松会影响直线运动的精度)，换言之，导杆13及套筒12的尺寸精度要求均很高，制造成本高。本技术的目的在于提出一种由座体、空(油)压缸、连接座、导杆、轨条和滚轮所组成的机械手臂直线运动保持机构，它可减缓构件的磨耗，延长使用寿命，而且节省维持费用和制造成本，从而解决了现有技术所存在的问题。于是，为达到上述目的，本技术所采用的技术方案在于，它包含有一座体；一空(油)压缸，设于该座体；一连接座，设于该空(油)压缸活塞杆的自由端；一导杆，以其长轴向平行该空(油)压缸的活塞杆的方式枢穿过该座体，其一端并固接于该连接座；其特征在于；该座体具有一穿置孔，该导杆是以不接触座体的方式穿过该穿置孔，其断面概呈形，具有一沿其长轴向的凹槽；该凹槽内的相对二壁面上各设有一轨条，该二轨条并呈平行；至少三滚轮，枢设于该座体内对应该导杆的凹槽开口所朝向的侧壁，并容置于该凹槽内，其中，至少二滚轮以其周面搭接于该凹槽其中一侧的轨条，至少一滚轮以其周面搭接于另一侧的轨条；藉此，该导杆可藉该二轨条搭接于这些滚轮的周面上，而进行滚动滑移。本技术的优点在于它可使运动更加顺畅快速，增进设备效率并减缓构件的磨耗速度，延长使用寿命；其次是在构件磨耗后，可藉调整的方式使机构恢复精确的直线运动机能，节省维护费用；各构件的精度要求较低，因此可降低成本，从而具有实用性。图1为常规机械手臂的示意图；图2为本技术一较佳实施例的示意图；图3为本技术图2中沿3-3线方向的剖视图；图4为本技术图2中沿4-4线方向的剖视图；图5为本技术另一较佳实施例的示意图；图6为本技术图5中沿5-5线方向的剖视图；以及图7为本技术又一较佳实施例，其中轴心可调整位置的滚轮的装设状态示意图。现在结合上述各附图来进一步说明本技术的较佳具体实施例，如图2至图4所示，本技术的结构包含有一座体20，其内侧(如图3、图4的右侧)固设于机械人(如夹取机)的机台上，可受驱动而作纵横位移、原地旋转等动作，其体身中央具有一贯通的穿置孔21。一空(油)压缸70，设于座体20，其缸筒平行于穿置孔21的贯通向。一连接座60，设于空(油)压缸70的活塞杆71自由端，用以装设可对工件进行如夹取等作业的工作手(非本技术范围，不予赘述)。一导杆30，以不触及座体20的方式穿过穿置孔21，其断面概呈形，形成有一沿其长轴向的凹槽31，凹槽31开口是朝向座体20内侧，槽内的相对二壁面上各具有一嵌设沟34，二嵌设沟34呈平行延伸；对应于凹槽31槽底的导杆30壁身，设有一沿导杆长轴向的管线室32，用以供机械手臂的控制管线35等穿置；导杆30一外侧设有一沿其长轴向的嵌套凸条33，其上嵌套有一限位块36(请配合参阅图4)，可沿嵌套凸条33长轴向调整其位置，并可锁固定位，用以触碰设在座体20对应一侧的缓冲器22(其功能与常规的相同，容不赘述)。二轨条40，分别嵌设于导杆30凹槽31壁面上的二嵌设沟34内，并部份凸露出凹槽31的壁面。四滚轮50A、50B、50C、50D，并排枢设于座体20的穿置孔21内，对应该导杆40的凹槽31开口所朝向的侧壁上，并容置于该凹槽31内，各滚轮的周面上均环设有一弧形凹槽501，位于外侧的二滚轮50A、50D是以凹槽501贴合搭接于图中下方的轨条40，另二滚轮50B、50C则以凹槽501贴合搭接于另一轨条40。藉由上述各构件的配合，该导杆30即可藉该二轨条40搭接于这些滚轮50上，而沿自身的长轴向进行滚动滑移，使连接座60可保持直线运动。由于这些滚轮50及二轨条40是呈点接触，磨擦面积小，可使导杆30的直线运动较所说的常规结构更为顺畅快速，能提升设备效率；且，以点接触的方式，机构可因构件磨耗速度较慢而延长使用寿命。人们更可将这些滚轮设计成可调整轴心位置的型态，在本实施例中，靠近穿置孔21二端孔口的二滚轮50A、50D，请配合参阅图3，是枢套于一偏心轴51上，该偏心轴51枢设于座体20内侧，一端凸露出座体20外且螺接有螺帽52，藉此，使用者可旋动偏心轴51以调整该二滚轮50A、50D的轴心位置，并藉由迫紧螺帽52锁定偏心轴51，以固定滚轮的轴心位置；位于中间的二滚轮50B、50C是枢套于一转轴53上，该转轴53则直接固设于座体20内侧，使该二滚轮50B、50C的轴心无法受调整。如此，当这些滚轮50或轨条40磨耗至某程度，而使导杆30的直线运动产生偏差时，藉由调整位于外侧的二滚轮50A、50D的轴心位置，即可使中间的二滚轮50B、50C及外侧的二滚轮50A、50D分别再度以适切紧度搭接于上下二轨条40，令导杆30的直线运动回复精确度，无需象常规的那样需拆解机构更换构件，既方便又可节省维护成本(注轴心可调的滚轮设于座体二外侧，是为调整方便及降低成本，当然本技术也可令所有滚轮的轴心均可调整)。再者，由于这些滚轮50及二轨条40的搭接紧度，可藉由调整而达到理想状态，故于制造时其精度并不要求太高，可降低成本。再请参阅图5及图6，它是本技术的另一较佳实施例，其结构大致与前一实施例相仿，但在座体81上仅枢设三滚轮83、84、85，其中，排列于外侧的二滚轮83、85是搭接于其中一轨条86，并且以轴心可调整的方式枢设于座体81，中间的滚轮84则搭接于另一轨条86；本实施例中，该二轴心可调的滚轮83、85是枢套于一转轴88上，该转轴88穿设于一设在座体81内侧的槽孔89内，一端凸露出座体20外并螺接有螺帽87，该转轴88可于槽孔89内移位，并可藉由迫紧螺帽87予以锁固。再请参阅图7，是显示本技术的又一较佳实施例中轴心可调整位置的滚轮的装设状态，各该轴心可调的滚轮91是枢套于一转轴92上，该转轴92以偏心的方式穿嵌于一衬套93上，该衬套93枢设于座体94内侧，一端凸露出座体94外并螺接有螺帽95，使用者可藉旋动衬套93以调整滚轮91的轴心位置，并可藉由迫紧螺帽95锁定衬套93，以固定滚轮91的轴心位置。权利要求1．一种机械手臂的直线运动保持机构的改良，它包含有一座体；一空(油)压缸，设于该座体；一连接座，设于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：林瑞坤，
申请(专利权)人：林瑞坤，
类型：实用新型
国别省市：