【技术实现步骤摘要】
仿人形机器人
本专利技术专利是一种仿生机器人，可用于工业自动化控制、教育、人工假肢、娱乐等领域。属于机械工程类机器人
技术介绍
机器人广泛应用于工业自动化控制、教育、人工假肢、娱乐等领域。但现有的机器人具有如下问题：一.体积庞大，质量高，结构复杂微小型化困难。二.需使用多个电动机，控制复杂不灵活，电动机功率浪费。
技术实现思路
本专利技术专利的目的在于针对现有技术的上述不足，设计开发一种结构紧凑、质量低、控制灵活、电动机使用数量少、效率高的机器人。为实现上述目的，本专利技术专利所采用的技术设施是：一种仿人形机器人，包括机器人主体和电气控制机构；所述的机器人主体由五组七自由度控制机构、一组六自由度控制机构、两组二十自由度控制机构组成。一组七自由度控制机构作为躯干，两组七自由度控制机构的上端分别和躯干部的七自由度控制机构的中部连接作为两个手臂，两组七自由度控制机构的上端分别和躯干部的七自由度控制机构的下端连接作为两个腿部，一组六自由度控制机构的下端和躯干部的七自由度控制机构的上端连接作为头部，两组二十自由度控制机构的上端分别和两手臂的七自由度控制机...
【技术保护点】
一种仿人形机器人，其特征在于：包括机器人主体和电气控制机构；所述的机器人主体由五组七自由度控制机构、一组六自由度控制机构、两组二十自由度控制机构组成。一组七自由度控制机构作为躯干，两组七自由度控制机构的上端分别和躯干部的七自由度控制机构的中部连接作为两个手臂，两组七自由度控制机构的上端分别和躯干部的七自由度控制机构的下端连接作为两个腿部，一组六自由度控制机构的下端和躯干部的七自由度控制机构的上端连接作为头部，两组二十自由度控制机构的上端分别和两手臂的七自由度控制机构的下端连接作为两手掌。在机器人主体的适当部位分别设有八组动力输出单元、八十一组动力分配单元、十组三自由度关节、...
【技术特征摘要】
1、一种仿人形机器人，其特征在于：包括机器人主体和电气控制机构；所述的机器人主体由五组七自由度控制机构、一组六自由度控制机构、两组二十自由度控制机构组成。一组七自由度控制机构作为躯干，两组七自由度控制机构的上端分别和躯干部的七自由度控制机构的中部连接作为两个手臂，两组七自由度控制机构的上端分别和躯干部的七自由度控制机构的下端连接作为两个腿部，一组六自由度控制机构的下端和躯干部的七自由度控制机构的上端连接作为头部，两组二十自由度控制机构的上端分别和两手臂的七自由度控制机构的下端连接作为两手掌。在机器人主体的适当部位分别设有八组动力输出单元、八十一组动力分配单元、十组三自由度关节、十三组两自由度关节、二十五组单自由度关节、十三组失电式电磁铁。2、如权利要求1所述的仿人形机器人，其特征在于：所述的七自由度控制机构包括两组三自由度关节、一组单自由度关节、一组动力输出单元、七组动力分配单元、两组失电式电磁铁、一组滑轮组组成。两组三自由度关节分别作为七自由度控制机构的上、下端，两组失电式电磁铁分别固定安装在上、下端的活动臂处，一组单自由度关节作为七自由度运动控制机构的中部，上端的三自由度关节的固定臂和中部的单自由度关节固定臂连接，下端的三自由度关节固定臂和中部的单自由度关节的活动臂固定连接，一组动力分配单元和七组动力分配单元啮合连接后，固定在上端三自由度关节的固定臂上；一组滑轮组固定安装在中部的单自由度关节固定臂上，起到改变下端三自由度关节处的钢丝绳方向的作用；三自由度关节由三组钢丝绳、两个半圆环形支撑架、一个圆形支撑架、一个卷线轮、活动臂、固定臂、三个双槽滑轮、两个单槽滑轮组成，固定臂和圆形支撑架之间通过十字轴连接，两个半圆环形支撑架的两端分别通过轴连接在圆形支撑架上，圆形支撑架和通过十字轴轴心并和活动臂垂直的截面重合，两个半圆环形支撑架分别通过固定臂上的两个孔，两组双槽滑轮分别固定在这两个孔的上方，且该两组双槽滑轮分别和两个半圆环形支撑架相切，十字轴的上方也固定一组双槽滑轮，且该双槽滑轮与半圆环形支撑架的轴线相切，两组单槽滑轮分别固定在十字轴两侧，且该两组单槽滑轮和半圆环形支撑架的轴线相切，位于圆形支撑架的底面，活动臂的一端通过卷线轮的圆心，同时垂直固定在卷线轮上，卷线轮通过轴和圆形支撑架相连，轴线通过十字轴的轴心，且与圆形支撑架所在平面垂直；一组钢丝绳的中点固定在一个动力分配单元的卷线轮上，并分别按顺时针和逆时针方向缠绕在卷线轮上，然后两端通过十字轴上方的双槽滑轮，再分别通过十字轴两侧的单槽滑轮，改变方向后，分别沿顺时针和逆时针方向缠绕到活动臂上的卷线轮上，拉紧后固定；两组钢丝绳的中点分别固定在两个动力分配单元的卷线轮上，并分别按顺时针和逆时针方向分别缠绕在两个动力分配单元的卷线轮上，然后两组钢丝绳的两端各自分别通过固定在两个孔的上方的两组双槽滑轮，改变方向，再分别沿顺时针和逆时针方向缠绕到两个半圆环形支撑架外表面的凹槽上，拉紧后分别固定在两个半圆环形支撑架的两端；单自由度关节由一组钢丝绳、一个卷线轮、一个双槽滑轮、活动臂、固定臂组成，固定臂和活动臂通过轴活动连接，卷线轮固定在活动臂上且所在平面与轴线垂直，圆心通过轴线，一组钢丝绳的中点固定在一个动力分配单元的卷线轮上，两端分别按顺时针和逆时针方向缠绕在卷线轮上，然后钢丝绳的两端分别通过固定在固定臂上的双槽滑轮，改变方向，再分别沿顺时针和逆时针方向缠绕到固定在活动臂上的卷线轮外侧的凹槽上，拉紧后固定；动力分配单元由一个动力轴、一个卷线轮、一个减速器、两个离合器组成，减速器的输出端和卷线轮固定连接，减速器的输入端和动力轴固定连接，动力轴的两端分别和两个离合器的输出端固定连接，离合器的输入端为齿轮输入，多个动力分配单元的两端可以通过离合器的输入端相互啮合连接；动力输出单元由一个双出轴电动机、两个齿轮箱组成，双出轴电动机的两端分别连接两个齿轮箱的输入端，两个齿轮箱通过齿轮的换向作用，使两个齿轮箱的输出端的输出动力的齿轮转速相同，方向相反；动力分配单元和多个动力输出单元可以通过齿轮啮合连接；两组失电式电磁铁分别固定安装在上、下端三自由度关节的活动臂上，失电式电磁铁在断电状态下产生强大的吸附力，而在通电状态下电磁铁不产生吸附力，当通电电压的极性与正常状态相反时，其强大的吸附力会更大，当通电电压的极性与正常状态相同时，可以利用电磁铁的同极相斥作用分离。3、如权利要求1所速的仿人形机器人，其特征在于：所述的六自由度控制机构包括三组两自由度关节、一组动力输出单元、六组动力分配单元、一组失电式电磁铁、支架组成。两组两自由度关节的固定臂分别和支架的中部连接，作为眼球的活动机构；一组两自由度关节的固定臂和支架的下部连接，作为嘴巴的活动机构；一组失电式电磁铁固定安装在支架的底部；一组动力输出单元、六组动力分配单元啮合连接后固定在支架的中部；两自由度关节由两组钢丝绳、两个半圆环形支撑架、一个圆形支撑架、活动臂、固定臂、两个双槽滑轮组成，固定臂和圆形支撑架之间通过十字轴连接，活动臂的一端通过圆形支撑架的圆心，同时垂直固定在圆形支撑架所在平面上，圆形支撑架和通过十字轴轴心并和活动臂垂直的截面重合，两个半圆环形支撑架的两端分别通过轴连接在圆形支撑架上，且各自所在的平面互相垂直，并分别通过固定臂上的两个孔，两组双槽滑轮分别固定在这两个孔的上方，且该两组双槽滑轮分别和两个半圆环形支撑架相切；两组钢丝绳的中点分别固定在两个动力分配单元的卷线轮上，并分别按顺时针和逆时针方向分别缠绕在卷线轮上，然后两组钢丝绳的两端各自分别通过固定在孔的上方的两组双槽滑轮，改变方向后，再分别沿顺时针和逆时针方向缠绕到两个半圆环形支撑架外表面的凹槽上，拉紧后分别固定在两个半圆环形支撑架的两端；动力分配单元由一个动力轴、一个卷线轮、一组减速器、两个离合器组成，减速器的输出端和卷线轮固定连接，减速器的输入端和动力轴固定连接，动力轴的两端分别和两个离合器的输出端固定连接，两个离合器的输...
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