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一种仿人形机器人，包括机器人主体和电气控制机构；所述的机器人主体由五组七自由度控制机构、一组六自由度控制机构、两组二十自由度控制机构组成。一组七自由度控制机构作为躯干，两组七自由度控制机构的上端和躯干部的中部连接作为两个手臂，两组七自由度控...
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