一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构制造技术

一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构，由静平台、动平台和连接于该两个平台之间的多个均由圆柱副Ｃ、圆柱副Ｃ和球面副Ｓ构成的运动链组成，即该并联机构为３个ＣＣＳ运动链的并联机构。本发明专利技术是对传统并联机构的结构改进而推出的并联机构，其实质是把传统并联机构中控制两点间距离的运动链改变为控制点到直线间距离或控制点到平面间距离的运动链，用来实现两个刚体间的位置与姿态的调节。该并联机构结构新颖、正解简单、驱动位置选择灵活、控制容易、工作空间大。可以采用其它运动副的多种不同运动链进行变异改造而构成多种不同结构型式。本发明专利技术是一种在位置驱动和调节、机械加工、传感器等许多领域具有广泛的潜在应用前景的并联机构。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构
本专利技术涉及一种并联机构，确切地说，涉及一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构，属于机械系统中的执行机构、位置姿态调节机构、机器人、机床、力或位置传感器或检测与测量装置中的并联机构

技术介绍
1965年Stewart提出一种新型的6自由度的空间并联机构，它是由上下两个平台和6个并联的、可伸缩的杆件组成。传统的Stewart并联机构由6个SPS运动链构成，即每个运动链由两端的两个球面副(S)和位于中间的、由一个长短伸缩可变、作为驱动的滑动副(P)所组成。该传统的Stewart并联机构中连接上下两个动、静平台的每一个SPS运动链实质上都是通过控制动、静平台上两球面副中心点之间的距离，进而实现位置控制的。从运动副的构成来看，该传统并联机构中的每个运动链都是由S、P、S运动副组成。自由度数目为3+1+3＝7。如果去掉其中一个围绕直线转动的局部自由度，改为TPS运动链(T为虎克铰链或称万向节)，总自由度数目为6。事实上，目前许多并联机构都设计成6-TPS运动链。从理论上来说，由R(转动副)、P(滑动副)、C(圆柱副)和S(球面副)组本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构，由静平台、动平台和连接于该两个平台之间的多个运动链组成；其特征在于：所述并联机构中的运动链为３个，均是由第一圆柱副Ｃ、第二圆柱副Ｃ和球面副Ｓ组成，即该并联机构为３个ＣＣＳ运动链的并联机构；每个运动链都有两个圆柱副同时作为驱动副。

【技术特征摘要】
1、一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的并联机构，由静平台、动平台和连接于该两个平台之间的多个运动链组成；其特征在于：所述并联机构中的运动链...

【专利技术属性】
技术研发人员：高小山，廖启征，
申请(专利权)人：中国科学院数学与系统科学研究院，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]