【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种空间机械臂的关节。
技术介绍
最近一二十年以来,我国空间技术发展迅速。未来我国将在空间建立自己的空间站,需要空间机器人进行一些如空间站的搭建和维护,卫星的释放、维修和回收等工作,但是,目前空间机器人还不能够完成这些工作。不久的将来,我国就要探索月球、火星甚至其它的星体,需要在空间进行一些操作,这些操作都离不开空间机械臂。模块化关节是空间机械臂的重要组成部分,模块化关节的性能决定了整个机械臂的各项主要性能。DLR/HIT Joint Lab以前研制的空间机械臂模块化关节,它将驱动和控制都集成在一个关节里面,关节的体积大、质量大、功耗大,并且大量采用了非商业用的零部件,价格比较高。中国空间技术研究院502所在空间机械臂关节的研制方面做了许多研究工作,但都只停留在实验室状态,没有形成最终产品。据目前掌握的资料来看,国内还没有研制成功专门针对空间强辐射、高真空、大温差环境,且具有低功耗、大输出力矩、高可靠性的空间机械臂模块化关节。
技术实现思路
本专利技术的目的是为解决现有关节的体积大、质量大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题,提供一种空间机械臂垂直式模块化关节。本专利技术由驱动装置、关节机构和电气部分组成,所述的驱动装置由直流无刷电机、摩擦式反向制动器、行星减速器、电机套筒和电机套筒盖组成,所述的关节机构由偏心式电机套筒固定板、皇冠齿轮装置、空心传动轴装置、谐波减速器、薄壁轴承一、薄壁轴承二、薄壁轴承一内环支撑座、薄壁轴承一外环挡圈、薄壁轴承二内环支撑座、第一外壳、第二外壳、第三外壳、输出法兰盘、关节后端盖、套筒、隔离支撑环、调整垫片和毛毡组成, ...
【技术保护点】
一种空间机械臂垂直式模块化关节,它由驱动装置、关节机构和电气部分组成,所述的驱动装置由直流无刷电机(1-1)、摩擦式反向制动器、行星减速器(1-3)、电机套筒(1-4)和电机套筒盖(1-5)组成,所述的关节机构由偏心式电机套筒固定板(2-4)、皇冠齿轮装置、空心传动轴装置、谐波减速器、薄壁轴承一(2-5)、薄壁轴承二(2-6)、薄壁轴承一内环支撑座(2-5-1)、薄壁轴承一外环挡圈(2-5-2)、薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)、第一外壳(2-7)、第二外壳(2-8)、第三外壳(2-9)、输出法兰盘(2-10)、关节后端盖(2-11)、套筒(2-12)、隔离支撑环(2-13)调整垫片(2-14)和毛毡(2-15)组成,所述电气部分由霍尔开关、位置传感器和转接电路板(3-1)组成,所述的皇冠齿轮装置由一个皇冠小齿轮(2-1-1)、一个皇冠大齿轮(2-1-2)、两个轴承一(2-1-1-1)、轴用弹性挡圈(2-1-1-2)和孔用弹性挡圈(2-1-1-3)组成,所述的空心传动轴装置由一个空心传动轴(2-2-1)、轴承对二(2-2-2)、套筒一(2-2-3)、套筒二(2-2-4)、空心轴承盖( ...
【技术特征摘要】
1.一种空间机械臂垂直式模块化关节,它由驱动装置、关节机构和电气部分组成,所述的驱动装置由直流无刷电机(1-1)、摩擦式反向制动器、行星减速器(1-3)、电机套筒(1-4)和电机套筒盖(1-5)组成,所述的关节机构由偏心式电机套筒固定板(2-4)、皇冠齿轮装置、空心传动轴装置、谐波减速器、薄壁轴承一(2-5)、薄壁轴承二(2-6)、薄壁轴承一内环支撑座(2-5-1)、薄壁轴承一外环挡圈(2-5-2)、薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)、第一外壳(2-7)、第二外壳(2-8)、第三外壳(2-9)、输出法兰盘(2-10)、关节后端盖(2-11)、套筒(2-12)、隔离支撑环(2-13)调整垫片(2-14)和毛毡(2-1 5)组成,所述电气部分由霍尔开关、位置传感器和转接电路板(3-1)组成,所述的皇冠齿轮装置由一个皇冠小齿轮(2-1-1)、一个皇冠大齿轮(2-1-2)、两个轴承一(2-1-1-1)、轴用弹性挡圈(2-1-1-2)和孔用弹性挡圈(2-1-1-3)组成,所述的空心传动轴装置由一个空心传动轴(2-2-1)、轴承对二(2-2-2)、套筒一(2-2-3)、套筒二(2-2-4)、空心轴承盖(2-2-5)、键一(2-2-6)、键二(2-2-7)、轴用弹性挡圈一(2-2-8)和轴用弹性挡圈二(2-2-9)组成,所述的谐波减速器由柔轮(2-3-1)、刚轮(2-3-2)和波发生器(2-3-3)组成,所述摩擦式反向制动器由一个轴承垫板(1-2-1)、三个销轴(1-2-2)、三个轴承(1-2-3)、一个销轴板(1-2-4)、摩擦片一(1-2-5)、摩擦片二(1-2-6)、一个输出齿轮轴(1-2-7)、一个输出齿轮轴套(1-2-8)、一个输出齿轮轴套轴承(1-2-9)、外壳一(1-2-10)、外壳二(1-2-11)和外壳三(1-2-12)组成,所述霍尔开关由霍尔敏感元件(3-2-1)和磁钢(3-2-2)组成,所述位置传感器采用传统的电位计,电位计由导电环(3-3-1)和电刷(3-3-2)组成,其特征在于直流无刷电机(1-1)、摩擦式反向制动器和行星减速器(1-3)顺次串联在一起并设置在电机套筒(1-4)里面,电机套筒(1-4)的后端和电机套筒盖(1-5)的内壁螺纹连接,二者旋合,将直流无刷电机(1-1)、摩擦式反向制动器和行星减速器(1-3)压在一起,电机套筒(1-4)连接到偏心式电机套筒固定板(2-4)的一侧,偏心式电机套筒固定板(2-4)、第一外壳(2-7)和第二外壳(2-8)连接在一起,所述皇冠齿轮装置中的皇冠小齿轮(2-1-1)轴上套着紧密串联的两个轴承一(2-1-1-1),通过两个轴承一(2-1-1-1)两端的轴用弹性挡圈(2-1-1-2)和孔用弹性挡圈(2-1-1-3)使皇冠小齿轮(2-1-1)定位在偏心式电机套筒固定板(2-4)另一侧的孔内,皇冠大齿轮(2-1-2)和空心传动轴(2-2-1)的输入端连接,并通过键一(2-2-6)、套筒一(2-2-3)和轴用弹性挡圈一(2-2-8)实现轴向和径向定位,波发生器(2-3-3)和空心传动轴(2-2-1)的输出端相连接,并通过键二(2-2-7)、套筒二(2-2-4)和轴用弹性挡圈二(2-2-9)实现轴向和径向定位,轴承对二(2-2-2)套在空心传动轴(2-2-1)上,轴承对二(2-2-2)的内环均和空心传动轴(2-2-1)的外圆柱面配合,外环均和第二外壳小端(2-8-4)的内表面配合,空心传动轴(2-2-1)上的轴肩、套筒一(2-2-3)、套筒二(2-2-4)、轴承压盖(2-2-5)和第二外壳小端孔肩(2-8-4-1)实现轴承对二(2-2-2)的轴向定位和预紧,谐波减速器的柔轮(2-3-1)和第二外壳(2-8)、薄壁轴承一外环挡圈(2-5-2)、调整垫片(2-13)、第三外壳(2-9)连接在一起,薄壁轴承一内环支撑座(2-5-1)和薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)设在刚轮(2-3-2)的两侧且三者连接在一起,并用两个销实现周向的定位,薄壁轴承一(2-5)的外环、薄壁轴承二(2-6)的外环分别和第三外壳(2-9)上的第三外壳薄壁轴承二外环支撑座(2-9-2)以及第三外壳薄壁轴承一外环支撑座(2-9-3)配合,薄壁轴承一(2-5)的轴向定位由薄壁轴承一内环支撑座(2-5-1)和薄壁轴承一外环挡圈(2-5-2)完成,薄壁轴承二(2-6)的轴向定位由薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)和第三外壳薄壁轴承二外环支撑座孔肩(2-9-3-1)完成,输出法兰盘...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘宏,孙奎,谢宗武,李德伦,黄剑斌,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:93[中国|哈尔滨]
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