【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于双目视觉的人机交互式机械手控制系统，其特征在于，它由以下四部分组成：实时图像采集装置、激光引导装置、可编程的控制器以及驱动装置；其中：所述的实时图像采集装置由两个无线摄像机装置或USB摄像头组成；所述的激光定位装置是由一个佩戴架和设在佩戴架上的迷你型激光器构成；所述的可编程控制器由双目立体视觉模块、三维坐标系变换模块、逆向反解机械手关节角模块和控制模块组成；其中：双目立体视觉模块用于对激光器打在无线摄像机装置视野的红色激光点进行检测识别和定位；三维坐标系变换模块用于将双目立体视觉系统模块测得的摄像机光心坐标系与激光点坐标系之间的关系换算成机械手始端的基础坐标系与目标激光点世界坐标系之间的关系；逆向反解假肢关节角模块是一个已训练好的人工神经网络模型，其主要作用是，当机械手系统获得随机工作目标在基础坐标系的三维空间坐标值后,将该三个坐标值和某种欠定义的代偿姿态描述作为网络模型的输入,以此来快速、并行地得到机械手各关节的某种可行的求解值；控制模块用于发出跟踪指令、抓取目标指令、松开目标指令、手部抬升指令、手部下降指令、示教目标指令和停止指令；所述的驱动装置包括驱动器和驱动机械手的电机...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：樊炳辉，张发，王传江，张坤，陈毕胜，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：
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