【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人控制器，尤其是一种多CPU组合满足机器人运行环境复杂要求的多CPU网络化机器人控制器。
技术介绍
控制器作为机器人系统的核心控制单元，直接决定着机器人的性能；同时，随着机器人技术的日趋成熟，机器人技术在工业、服务业中的应用也日益复杂，这对机器人控制器的通用性、兼容性、复杂程度以及模块化程序提出了更高的要求。机器人控制器除具备基本的运动控制外，还需借助外部传感系统感知机器人周围的环境信息，使其能适应复杂环境的变化，具有一定的智能性、自适应性。网络、总线作为机器人控制器与外部控制器的主要通讯手段，为适应当前网络技术、总线技术的发展，新一代的控制器应具备有灵活、标准、开放的多种网络通讯功能。生产任务、生产环境的日趋复杂，对机器人技术的柔性和通用性提出了更高的要求，因此，机器人控制器还应具备很好的扩展性和可重构性，以满足复杂工艺的要求。工业应用中，机器人周围环境噪音大，电磁干扰严重，因此机器人控制器还应具备各种抗干扰能力。系统异常时，还应具备数据保存功能。现有的控制器由一个CPU完成所有功能，其功能(处理能力、对环境感知能力、决策能力)、性能(实时性...
【技术保护点】
一种多CPU网络化机器人控制器，其特征在于包括控制机器人的规划CPU，及与规划CPU相配套并进行数据传输的多个控制CPU，?每个控制CPU连接数据存取单元、信息采集单元、控制单元和网络通讯单元。
【技术特征摘要】
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