【技术实现步骤摘要】
本技术涉及电子
，特别涉及一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统。
技术介绍
公知的手术工具实时检测装置，传统的采用机械定位方式，机械结构的刚体特性的主要缺点是体积大，重量重，安装和操作比较复杂。另外一个比较大的问题是，由于导航装置是一个悬臂，手术工具与机械导航装置的定位孔发生接触时，会造成机械导航工具的较大形变误差。而且随着使用过程，由于机械磨损导致精度降低而不能使用。近年还出现了采用电磁方式和双目视觉进行定位。电磁感应则存在精度有限，而且易于受到环境干扰；双目视觉则由于必须配置至少两个图像传感器，处理计算能力要求高，因而体积和成本都不能得到有效降低。而且这些定位装置，都必须有专用的导航系统软件和计算机，同时必须事先对手术环境的坐标系与定位装置的坐标系、医学图像坐标系三者进行配准，体积庞大，成本高昂，用户的使用必须经过专业的学习。在中小型手术时，劣势尤其明显。本技术基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统，其操作步骤与定位原理都与原有的机械定位导航装置类似。但是采用光学定位取代了机械定位，第一使得手术工具与导航装置的基准没有物理接触，因为不会因为机械力...
【技术保护点】
一种基于单目视觉的手术工具位姿实时检测系统，使用光学定位原理进行手术工具的位姿实时检测，其特征在于，所述单目视觉手术工具位姿实时检测系统包括：用于确定一基于患者身体的基准坐标系的基准标志单元；用于进行图像采集，获取手术工具相对基准坐标系的旋转姿态和平移位置的图像采集及人机交互单元；所述基准标志单元与患者身体刚性连接，所述图像采集及人机交互单元刚性固着于手术工具上。
【技术特征摘要】
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