柱状物料整理码垛流水系统技术方案

本发明专利技术适用于自动化流水线设备生产技术领域，提供了一种柱状物料整理码垛流水系统，包括三大机构，即：用于将凌乱的柱状物理顺为有序排列状态的理顺装置、用于将所述理顺装置理顺的柱状物抓取到流水系统下游以供码垛的抓取装置和用于配合所述抓取装置实现柱状物的模块化码垛并输送至流水系统下游以供包装的码垛装置。本发明专利技术提供的柱状物料整理码垛流水系统安装在全自动生产线上使用用于整理如炸药、火腿肠之类的柱状物料，可以完全代替人工，其抓取准确，速度快，于是可以大大节约人工成本、降低劳动强度，提高生产线的生产效率；而且运行过程中不会污染设备和环境，使用中无冲击，无火花，也不会造成柱状物的破损，其安全可靠性高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动化流水线生产设备
，更具体地说，是涉及一种柱状物料整理码垛流水系统。
技术介绍
柱状物料(如塑膜包装的火腿肠、工业炸药等)由于产量大，需要高速的整理及包装。目前，柱状物料大多需要人工或设备整理，利用人工整理，生产速度慢，也大大增加了工人的劳动强度；此外，现有的物料整理设备，计数不准确，同时难免会造成一些物料的破损，安全可靠性不高。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种安全可靠、速度快、计数准确的柱状物料整理码垛流水系统，旨在减少柱状物生产过程中的整理包装环节的人工成本，提高工作效率、减轻劳动强度，并提升整理过程中的安全可靠性。为解决上述技术问题，本专利技术的采用的技术方案是:提供一种柱状物料整理码垛流水系统，包括:一理顺装置，用于将凌乱的柱状物理顺为有序排列状态，其包括进料机构、设于所述进料机构下游的接料机构、设于所述接料机构下游的理料机构、以及设于所述理料机构下游的抓料输送机构；一抓取装置，用于将所述理顺装置理顺的柱状物抓取到流水系统下游以供码垛，其包括固定支架、设于所述固定支架上的至少一个机器人和受所述机器人控制的至少一个柱状物抓手和用于对所述理顺装置的抓料输送机构上的柱状物进行拍摄并反馈给所述机器人的摄像装置、设于所述理顺装置的抓料输送机构上的背光源，所述柱状物抓手上还设有用于检测柱状物的第一感应器；—码垛装置，用于配合所述抓取装置实现柱状物的模块化码垛并输送至流水系统下游以供包装，其包括设于所述抓取装置的一侧暂存机构及输送机构，所述暂存装置包括至少一个物料暂存箱，且各所述物料暂存箱上设有与所述机器人相连的第二感应器。进一步地，所述理顺装置还包括设于所述抓料输送机构与所述进料机构之间用于将未被抓取而留在所述抓料输送机构上的柱状物回送至所述进料机构上的回料机构；所述进料机构包括进料驱动装置和进料传送带；所述接料机构包括接料驱动装置和接料传送带；所述理料机构包括理料驱动装置和由所述理料驱动装置驱动的低速理料段与设于所述低速理料段下游的高速理料段；所述抓料输送机构包括抓料驱动装置和抓料链板；所述回料机构包括回料驱动装置和回料传送带。进一步地，所述低速理料段设有第一理料传送带，所述高速理料段设有一传送速度高于所述第一理料传送带的传送速度的第二理料 传送带；所述第一理料传送带上设有多个定向隔板；所述第一理料传送带和第二理料传送带的上方设有防止柱状物来回翻滚并将柱状物隔开的挡条。进一步地，所述回料传送带包括第一回料传送带和设于所述第一回料传送带下游的第二回料传送带、及设于所述第二回料传送带下游的第三回料传送带，所述第三回料传送带设于所述进料传送带的上游且位于其侧方，所述第一回料传送带、第二回料传送带、第三回料传送带上设有多个与其传送方向相垂直的凸棱。进一步地，所述柱状物抓手包括受所述机器人控制且互相配合的多个手臂和设于所述手臂下端的吸抓。进一步地，所述吸抓包括吸抓支架、设于所述吸抓支架上的至少一个气缸、与所述气缸的输出轴相连的成直线分布的至少一组吸盘、与所述吸盘相连的真空发生器。进一步地，所述暂存机构包括多个物料暂存箱，所述物料暂存箱具有多个竖格，其竖向上可码垛柱状物的层数与所述物料暂存箱的数量相等；所述输送机构为一驱动电机和一链条机构，多个所述物料暂存箱串联于所述链条机构上。更进一步地，所述链条机构上设有多个呈等间距分布、且可与所述物料暂存箱的竖格配合将柱状物从一个物料暂存箱刮到另一个物料暂存箱的物料推杆部件，所述物料推杆部件的推杆数量与所述物料暂存箱的竖格的数量相等。或者，进一步地，所述暂存机构包括至少两个物料暂存箱，各所述物料暂存箱并排设于所述柱状物抓取装置的同侧，所述输送机构包括一可将物料暂存箱内的柱状物推走的横向移动机构和一纵向链条机构，所述纵向链条机构上呈等间距分布设有多个侧向开口的柱状物包装元模块运输框。进一步地，所述横向移动机构包括支架及设于所述支架上的滑轨、中间运输框、气缸组件、以及用于将码垛成形的柱状物单元模块整体转动的转向机构。本专利技术提供 的柱状物料整理码垛流水系统的有益效果在于:本专利技术柱状物料整理码垛流水系统通过柱状物理顺装置、抓取装置、码垛装置三大运作机构顺次配合，先通过理顺装置将凌乱无序的柱状物预先整理成平行状态以供抓取装置的机器人指挥吸抓抓取，然后放入码垛装置中堆码成符合包装规格的多个柱状物组成的柱状物模块再输送至下游的包装设备进行包装，整个过程完全实现自动化；该柱状物料整理码垛流水系统安装在全自动生产线上使用用于整理如炸药、火腿肠之类的柱状物料，可以完全代替人工，其抓取准确，速度快，于是可以大大节约人工成本、降低劳动强度，提高生产线的生产效率；而且运行过程中不会污染设备和环境，使用中无冲击，无火花，也不会造成柱状物的破损，其安全可靠性高。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统的正视结构示意图；图2为本专利技术实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统的俯视结构示意图；图3为本专利技术实施例二提供的柱状物料整理码垛流水系统的主视结构示意图；图4为本专利技术实施例二提供的柱状物料整理码垛流水系统的俯视结构示意图；图5为本专利技术实施例中理顺装置的正视结构示意图；图6为本专利技术实施例中理顺装置的俯视结构示意图；图7为本专利技术实施例中抓取装置的正视结构示意图8为本专利技术实施例中抓取装置所采用的吸抓在缩回状态下的立体结构图；图9为本专利技术实施例中抓取装置所采用的吸抓在伸出状态下的立体结构图；图10为本专利技术实施例中抓取装置所采用的吸抓的仰视结构示意图；图11为本专利技术实施例中抓取装置所采用的吸抓的正视结构示意图；图12为本专利技术实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统中抓取装置及码垛装置的立体结构示意图；图13为图12中A处的局部放大结构示意图；图14为图12的左视结构示意图；图15为本专利技术实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统中抓取装置及码垛装置的正视结构示意图；图16为本专利技术实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统中抓取装置及码垛装置的俯视结构示意图；图17为本专利技术实施例二提供的柱状物料整理码垛流水系统中抓取装置及码垛装置的立体结构示意图；图18为本专利技术实施例二提供的柱状物料整理码垛流水系统中抓取装置及码垛装置的俯视结构示意图；图19为本专利技术实施例中抓取装置所采用的机器人安装支架的立体结构图。具体实施例方式为了使 本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请一并参照图1至图4，现对本专利技术提供的柱状物料整理码垛流水系统进行说明。所述柱状物料整理码垛流水系统，包括三大机构，即:用于将凌乱的柱状物101理顺为有序排列状态的理顺装置1、用于将所述理顺装置理I顺的柱状物101抓取到流水系统下游以供码垛的抓取装置2和用于配合所述抓取装置2实现柱状物101的模块化码垛并输送至流水系统下游以供包装的码垛装置3，现将各机构的具体结构说明如下:首先请具体参见图5及图6，该理顺装置I包括进料机构11、设于所述进料机构11下游的接料机构12、设于所述接料机构12下游的理料机构13、以及设于所述理料机构13下游的抓料输送机构14 ;柱状物101被送本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，包括：一理顺装置，用于将凌乱的柱状物理顺为有序排列状态，其包括进料机构、设于所述进料机构下游的接料机构、设于所述接料机构下游的理料机构、以及设于所述理料机构下游的抓料输送机构；一抓取装置，用于将所述理顺装置理顺的柱状物抓取到流水系统下游以供码垛，其包括固定支架、设于所述固定支架上的至少一个机器人和受所述机器人控制的至少一个柱状物抓手和用于对所述理顺装置的抓料输送机构上的柱状物进行拍摄并反馈给所述机器人的摄像装置、设于所述理顺装置的抓料输送机构上的背光源，所述柱状物抓手上还设有用于检测柱状物的第一感应器；一码垛装置，用于配合所述抓取装置实现柱状物的模块化码垛并输送至流水系统下游以供包装，其包括设于所述抓取装置的一侧暂存机构及输送机构，所述暂存装置包括至少一个物料暂存箱，且各所述物料暂存箱上设有与所述机器人相连的第二感应器。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：明刚，刘维光，顾庆魁，王帅，石先奉，
申请(专利权)人：深圳市金奥博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：