【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及三维重建领域，特别涉及。
技术介绍
三维线段重建技术是三维重建领域中的一项常用技术，用于从二维图像的线段对应关系中恢复其对应的三维线段。三维线段没有简洁、统一的表达形式，可以用两点连线表示、用两个平面交线表示或者PlUcker坐标表示，这些纷繁的表达形式也为三维线段的重建制造了困难。有一类方法是重建出类似芯片管脚一样的三维线段结构，这种结构虽然简明、规整，但是这种算法只适用于航拍图，以俯视的角度重建场景的整体结构。平面交线法适用范围较广，计算匹配线段反向投影平面的交线得到对应的三维直线，再通过最小化重投影误差获取对应的三维线段，但是最小化重投影误差的过程是将某一匹配线段组中的所有线段一次性加入最小化方程中，由于特征线段首尾端点并不准确，以上操作会使方程在优化时受到累积输入误差的干扰，影响优化效果。还有一类方法虽然也使用平面交线法重建三维线段，但是在线段重建之前需要用输入图像的消影点方向对匹配线段分类，这类方法重建出的三维线段结构比较美观，不同方向的线段彼此垂直，然而却要求输入图像必须含有三个相互正交的主方向。现实中并不是所有的建筑物都是矩形的，同时...
【技术保护点】
一种三维线段的分段重建方法，该方法包括：步骤S1：输入为图像线段匹配产生的匹配线段组，并计算输入匹配线段组对应的空间直线；步骤S2：对匹配线段组中的每一条线段，按照最大似然准则，求解其对应的三维空间子线段；步骤S3：将得到的空间子线段连接起来，形成一条与匹配线段组对应的三维线段；步骤S4：根据三维线段的长度、其与平面的夹角及重投影误差的大小，对三维线段进行筛选。
【技术特征摘要】
1.一种三维线段的分段重建方法，该方法包括: 步骤S1:输入为图像线段匹配产生的匹配线段组，并计算输入匹配线段组对应的空间直线； 步骤S2:对匹配线段组中的每一条线段，按照最大似然准则，求解其对应的三维空间子线段； 步骤S3:将得到的空间子线段连接起来，形成一条与匹配线段组对应的三维线段；步骤S4:根据三维线段的长度、其与平面的夹角及重投影误差的大小，对三维线段进行筛选。2.如权利要求 1所述的三维线段的分段重建方法，其特征在于，所述步骤S2包括: 匹配线段组中任一条线段对应的三维子线段，都在匹配线段组对应的空间直线W上，因此可由W上的两点定义该空间线段的首尾端点，W上的点表示为ν=α ξ 0+β ξ 1；其中Itl和11是1的零空间的标准正交基；取匹配线段组中的一条线段乙= ^1',，=}，U和杧分别是Ila首尾端点的其次坐标，设Ila对应的...
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