【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，更具体地，涉及一种起重机及其吊钩起吊控制方法、设备和系统。
技术介绍
在起重机械上，为避免吊钩或吊钩所吊重物与起重机自身臂架发生碰撞，从而损坏起重机的臂架结构，通常会在臂架头部安装高度限位装置，避免事故发生。如图1所示的高度限制装置安装方式的示意图，其中，高度限制装置由检测开关、链条和重锤组成，该高度限制装置通常会安装在臂架头部(即图1中的起重机臂头);基于图1所示的安装方式，为避免吊钩或吊钩所吊重物与起重机自身臂架发生碰撞，从而损坏起重机的臂架结构，现有技术通常采用如下检测过程为:吊钩未与重锤发生碰撞时，重锤通过链条拉扯检测开关，检测开关在重锤拉力的作用下，检测开关闭合，此时将信号传递到控制器中，控制器识别当前检测开关状态正常，可以继续提起吊钩。此时，重物跟随吊钩运动上升，当上升到一定高度后，吊钩触碰重锤，使得重锤对检测开关的拉力变小，当拉力小于检测开关复位弹簧力时，检测开关的正常传递信号被切断，控制器将不能接收到正常的传递信号，此时控制器将识别当前检测开关异常，停止起吊吊钩，进而吊钩的高度将被限制。但是由于起重机所处环境、臂架角度...
【技术保护点】
一种起重机的吊钩起吊控制方法，其特征在于，包括：获取重物在当前工况下允许的实时起升最大高度值；根据卷扬卷筒实际旋转圈数计算重物的实际起升高度值；比较所述实际起升高度值与所述允许的实时起升最大高度值；根据比较的结果控制吊钩的起吊速度和臂架角度，使所述实际起升高度值小于所述允许的实时起升最大高度值。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈浩，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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