一种与机器人相配合的智能变位系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种与机器人相配合的智能变位系统，包括带有示教系统和输入输出信号电路板的焊接机器人、驱动焊接机器人移动的滑台、驱动零件旋转的变位机、焊接控制单元；所述焊接控制单元包括两个运动控制卡、输入输出控制卡、工业控制计算机；所述的工业控制计算机对待加工的零件设立零件代码，预先示教焊接机器人的所需移动位置及零件在变位机上所需运动过程并与零件代码相对应，然后通过焊接机器人的示教系统生成焊接加工程序并与零件代码相对应；加工零件时再现示教过程并调取焊接加工程序使机器人进行焊接加工；本实用新型专利技术可与带有示教系统和输入输出信号电路板的多种焊接机器人相配合进行自动焊接，可节省设备的投入，降低设备的使用成本。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及与焊接机器人相配合的辅助设备，尤其是一种能与不同焊接机器人相配合的智能变位系统。
技术介绍
在自动焊接
，对于一些焊接位置较复杂的工件除了需要机器人来执行焊接工序外，还需要一个变位系统来配合机器人完成工件的自动焊接过程。现有的变位系统一般由生产机器人的厂家配套，变位系统的控制部分与机器人的控制部分是不能分开的，这种变位系统不能与其他厂家的机器人相配套，其适应范围和利用率受到限制，综合使用成本较高。2003年9月3日公开一项申请号为02114630.6、名称为“数控焊接变位机的控制系统”的技术专利申请，其由工业控制计算机、运动控制卡、输入输出控制卡、接口适配器、继电器输出卡、示教盒、操纵杆、交流伺服变频器、光电编码器、两个交流伺服电机、抱闸电源和控制接口组成，操纵杆是由四个主令开关组成，工位控制计算机的键盘定义示教功能对应一系列按键，在示教状态时，工位控制计算机分别接受并存储示教位置信息、可以由示教盒、操作杆和键盘实现三种方式的示教操作；在再现状态时，由专门设计的指令系统编制变位程序来定义变位顺序，工位控制计算机调出示教位置速度信息，按数字微分分析插补周期计算插补点的位置坐标，送入运动控制卡中的交流伺服电机的控制芯片，使变位机按程序规定的运动顺序和速度进行焊接变位的再现过程。这种“数控焊接变位机的控制系统”只涉及变位机在焊接过程的变位，没有涉及机器人本身整体移动变位，同时也未涉及所述变位机的控制系统如何与不同机器人的控制系统协调工作，因此其适用范围也受到限制。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种与机器人相配合的智能变位系统，其可与带有示教系统和输入输出信号电路板的多种焊接机器人相配合进行自动焊接，扩大变位系统的使用范围，提高变位系统的使用效率，可节省设备的投入，降低设备的使用成本。为达到上述目的，本技术的技术方案是:一种与机器人相配合的智能变位系统，包括带有示教系统和输入输出信号电路板的焊接机器人，其特征在于:还包括驱动焊接机器人移动的滑台、驱动零件旋转的变位机和焊接控制单元；所述的滑台包括固定焊接机器人的滑座、一个伺服电机、一个伺服驱动器、一个绝对值编码器和一套滚珠丝杆，所述的伺服电机通过滚珠丝杆驱动滑座移动，所述的绝对值编码器用于确定滑座是否移动到位；所述的变位机包括带有夹具的旋转轴、一个伺服电机、一个伺服驱动器和一个绝对值编码器，所述的伺服电机驱动旋转轴转动，所述的绝对值编码器用于确定旋转轴是否转动到位；所述焊接控制单元包括两个运动控制卡、输入输出控制卡、工业控制计算机；所述的两个运动控制卡接收工业控制计算机送来的运动控制信号，通过伺服驱动器驱动两个伺服电机转动；所述的输入输出控制卡用于与焊接机器人的输入输出信号电路板进行通信联系和采集各种输入信号；所述的工业控制计算机用于输入管理程序、对待加工的零件设立零件代码、示教焊接机器人的所需移动位置及零件在变位机上所需运动过程然后把焊接机器人所需移动位置信息和零件在变位机上所需运动过程信息存储到工业控制计算机中并与零件代码相对应、再通过焊接机器人的示教系统示教该零件的焊接加工程序并与零件代码相对应；所述的工业控制计算机还用于加工零件时控制再现示教过程并调取焊接加工程序使机器人进行焊接加工。进一步改进，所述焊接控制单元还包括一个示教盒，所述示教盒包括单片机和通信模块，示教盒通过通信模块与工业控制计算机相连接，示教盒用于替代工业控制计算机完成工业控制计算机所需的示教功能和进行零件的加工控制。通过示教盒可以增加一种示教和加工控制设备，示教盒可较方便安装在滑台和变位机旁，方便示教和加工操作。本技术由于设置有承载机器人的移动滑台、夹持零件的变位机和焊接控制单元，通过在焊接控制单元的工业控制计算机上输入待加工零件的零件代码，然后示教焊接机器人的所需移动位置及零件在变位机上所需运动过程并把这些信息存储到工业控制计算机中与零件代码相对应，再通过焊接机器人的示教系统根据零件的焊接要求生成焊接机器人针对该零件的焊接加工程序并把此焊接加工程序通过焊接机器人的输入输出信号电路板、焊接控制单元的输入输出控制卡与设立在工业控制计算机中的零件代码相对应；力口工零件时，再现焊接机器人的移动位置及零件在变位机上的运动过程，通过工业控制计算机调取与该零件代码相对应的焊接加工程序使焊接机器人根据焊接加工程序进行焊接加工，通过本技术与焊接机器人相配合可完成零件的自动焊接过程。又由于通过设置零件代码使滑台移动、变位机旋转的控制程序和焊接机器人示教系统中生成的焊接加工程序协调统一，因此本技术可与带有示教系统和输入输出信号电路板的多种焊接机器人相配合进行自动焊接，扩大变位系统的使用范围，提高变位系统的使用效率，可有效节省设备的投入，降低设备的使用成本。附图说明图1是本技术系统框图；图2是本技术示教过程流程图；图3是本技术零件加工过程流程图。具体实施方式以下结合附图和具体的实施方式对本技术作进一步详细说明。图1所示，一种与机器人相配合的智能变位系统，包括带有示教系统11和输入输出信号电路板12的焊接机器人1、驱动焊接机器人I移动的滑台2、驱动零件旋转的变位机3、焊接控制单元4 ;所述的滑台2包括固定焊接机器人I的滑座21、一个伺服电机22、一个伺服驱动器23、一个绝对值编码器24和一套滚珠丝杆，所述的伺服电机22通过滚珠丝杆驱动滑座21移动，所述的绝对值编码器24用于确定滑座21是否移动到位；所述的变位机3包括带有夹具的旋转轴31、一个伺服电机32、一个伺服驱动器33和一个绝对值编码器34，所述的伺服电机32驱动旋转轴32转动，所述的绝对值编码器34用于确定旋转轴31是否转动到位；所述焊接控制单元4包括两个运动控制卡41、42、输入输出控制卡43、工业控制计算机44 ；所述的运动控制卡41接收工业控制计算机44送来的运动控制信号，通过伺服驱动器23驱动伺服电机22转动；所述的运动控制卡42接收工业控制计算机44送来的运动控制信号，通过伺服驱动器33驱动伺服电机34转动；所述的输入输出控制卡43用于与焊接机器人I的输入输出信号电路板12进行通 目联系;所述的工业控制计算机44用于输入管理程序，对待加工的零件设立零件代码，预先示教焊接机器人I的所需移动位置及零件在变位机3上所需运动过程，然后把焊接机器人I所需移动位置信息和零件在变位机3上所需运动过程信息存储到工业控制计算机44中并与零件代码相对应，再通过焊接机器人I的示教系统11根据零件的焊接要求生成焊接机器人I针对该零件的焊接加工程序并把此焊接加工程序通过焊接机器人I的输入输出信号电路板12、焊接控制单元4的输入输出控制卡43与设立在工业控制计算机44中的零件代码相对应；加工零件时先在工业控制计算机44的管理界面中输入零件代码和加工数量，然工业控制计算机44将根据零件代码，从存储单位中读取预先示教的相应信息，给一个运动控制卡41发送运动控制信号通过滑台2使焊接机器人I移动到指定位置，同时工业控制计算机44给另一个运动控制卡42发送运动控制信号通过变位机3使零件按预先示教的运动过程信息进行运动配合焊接机器人I进行焊接，然后通过输入输出控制卡43、焊接机器人I的输入输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种与机器人相配合的智能变位系统，包括带有示教系统和输入输出信号电路板的焊接机器人，其特征在于：还包括驱动焊接机器人移动的滑台、驱动零件旋转的变位机和焊接控制单元；所述的滑台包括固定焊接机器人的滑座、一个伺服电机、一个伺服驱动器、一个绝对值编码器和一套滚珠丝杆，所述的伺服电机通过滚珠丝杆驱动滑座移动，所述的绝对值编码器用于确定滑座是否移动到位；所述的变位机包括带有夹具的旋转轴、一个伺服电机、一个伺服驱动器和一个绝对值编码器，所述的伺服电机驱动旋转轴转动，所述的绝对值编码器用于确定旋转轴是否转动到位；所述焊接控制单元包括两个运动控制卡、输入输出控制卡、工业控制计算机；所述的两个运动控制卡接收工业控制计算机送来的运动控制信号，通过伺服驱动器驱动两个伺服电机转动；所述的输入输出控制卡用于与焊接机器人的输入输出信号电路板进行通信联系和采集各种输入信号；所述的工业控制计算机用于输入管理程序、对待加工的零件设立零件代码、示教焊接机器人的所需移动位置及零件在变位机上所需运动过程然后把焊接机器人所需移动位置信息和零件在变位机上所需运动过程信息存储到工业控制计算机中并与零件代码相对应、再通过焊接机器人的示教系统示教该零件的焊接加工程序并与零件代码相对应；所述的工业控制计算机还用于加工零件时控制再现示教过程并调取焊接加工程序使机器人进行焊接加工。...

【技术特征摘要】
1.一种与机器人相配合的智能变位系统，包括带有不教系统和输入输出信号电路板的焊接机器人，其特征在于:还包括驱动焊接机器人移动的滑台、驱动零件旋转的变位机和焊接控制单兀； 所述的滑台包括固定焊接机器人的滑座、一个伺服电机、一个伺服驱动器、一个绝对值编码器和一套滚珠丝杆，所述的伺服电机通过滚珠丝杆驱动滑座移动，所述的绝对值编码器用于确定滑座是否移动到位； 所述的变位机包括带有夹具的旋转轴、一个伺服电机、一个伺服驱动器和一个绝对值编码器，所述的伺服电机驱动旋转轴转动，所述的绝对值编码器用于确定旋转轴是否转动到位； 所述焊接控制单兀包括两个运动控制卡、输入输出控制卡、工业控制计算机； 所述的两个运动控制卡接收工业控制计算机送来的运动控制信号，通过伺服驱动器驱动两个伺服电机转动； 所述的输入输出控制卡用于与焊...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈钦锋，
申请(专利权)人：厦门实启机械有限公司，
类型：实用新型
国别省市：