液压挖掘机的校准装置及液压挖掘机的校准方法制造方法及图纸

液压挖掘机的校准装置包括输入部（63）、第一校准运算部（65c）、第二校准运算部（65d）。输入部（63）是被输入工作点位置信息和天线位置信息的部分。工作点位置信息表示由外部测量装置测量到的工作点在多个位置的坐标。天线位置信息表示由外部测量装置测量到的天线的位置的坐标。第一校准运算部（65c）基于输入到输入部（63）的工作点位置信息，通过数值解析运算工作装置参数的校准值。第二校准运算部（65d）基于输入到输入部（63）的天线位置信息校准天线参数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。
技术介绍
目前，公知的是具备检测工作装置工作点的当前位置的位置检测装置的液压挖掘机。例如，在专利文献I所示的液压挖掘机中，基于来自GPS天线的位置信息，运算铲斗的齿尖的位置坐标。具体而言，基于GPS天线和大臂销的位置关系，大臂、小臂和铲斗的各自的长度，大臂、小臂和铲斗的各自的方向角等参数，运算铲斗的齿尖的位置坐标。现有技术文献专利文献专利文献1:(日本)特开2002-181538号公报所运算的铲斗的齿尖位置坐标的精度受到上述参数精度的影响。但是，这些参数通常相对于设计值具有误差。因此，在液压挖掘机的位置检测装置的初始设定时，进行用卷尺等测量装置测量参数的工作。但是，如上所述，用卷尺等测量装置不容易高精度地测量参数。另外，在参数数目多的情况下，为了全部测定这些参数需要大量的时间，很烦杂。另外，在将所测定的参数输入位置检测装置后，进行位置检测装置的位置检测的精度的确认。例如，通过GPS直接测定铲斗的齿尖的位置坐标。然后，比较由位置检测装置运算的铲斗的齿尖位置坐标和由GPS测量装置直接测定的铲斗齿尖位置坐标。当由位置检测装置运算的铲斗齿尖位置坐标和由GPS测量装置直接测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.03.24 JP 2011-0659781.种液压挖掘机的校准装置，其特征在于，该液压挖掘机包括:车体；具有能够摆动地安装于所述车体的大臂、能够摆动地安装于所述大臂的小臂和能够摆动地安装于所述小臂的工作工具的工作装置；检测所述大臂相对于所述车体的摆动角、所述小臂相对于所述大臂的摆动角和所述工作工具相对于所述小臂的摆动角的角度检测部；包括天线且检测所述天线在整体坐标系中的当前位置的位置检测部；基于表示所述大臂、所述小臂和所述工作工具的尺寸及所述摆动角的多个工作装置参数，运算所述工作工具所具有的工作点在车体坐标系中的当前位置的第一当前位置运算部；根据表示所述天线和所述大臂的位置关系的天线参数、所述位置检测部所检测到的所述天线在整体坐标系中的当前位置及所述第一当前位置运算部运算到的所述工作点在车体坐标系中的当前位置，运算所述工作点在整体坐标系中的当前位置的第二当前位置运算部； 该校准装置用于校准所述工作装置参数及所述天线参数，包括: 输入部，其被输入工作点位置信息和天线位置信息，该工作点位置信息表示由外部测量装置测量到的所述工作点在多个位置的坐标，该天线位置信息表示由所述外部测量装置测量到的所述天线的位置的坐标； 第一校准运算部，其基于输入到所述输入部的所述工作点位置信息，通过数值解析运算所述工作装置参数的校准值； 第二校准运算部，其基于输入到所述输入部的所述天线位置信息校准所述天线参数。2.权利要求1所述的液压挖掘机的校准装置，其特征在于， 所述天线位置信息包括表示以...

【专利技术属性】
技术研发人员：关正畅，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：
国别省市：