停车辅助装置以及停车辅助方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆用停车辅助装置，其具备：多个车载摄像机(11、12、13、14)，该多个车载摄像机对本车辆周围进行摄影；俯视影像生成单元(21)，其将摄影得到的多个影像进行连接，并且生成从本车辆的上方俯视得到的俯视影像；以及显示单元(22)，其显示所生成的俯视影像以及转向框，该转向框与在本车辆向规定的目标停车位置后退的途中进行方向盘转向的转向位置相对应。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种为了使车辆停入规定的目标停车位置而向驾驶员提示操作辅助信息的。
技术介绍
目前正在开发一种为了使本车辆位于规定的停车区域而向驾驶员提示操作辅助信息的停车辅助装置。日本特开2004-114879号公报公开了如下一种停车辅助装置对安装于本车辆的侧方和后方的摄像机装置的影像进行视点转换，转换为如同由安装于本车辆的正上方的摄像机装置拍摄出的俯视影像，通过在该俯视影像上明确示出进行停车时的倒车开始位置、目标停车位置、用于在途中斜线返回的停车中途位置、作为与方向盘转向角连动的线的转向角连动线以及到达目标停车位置的理想的路径预测线(以下称为理想路径预测线)，由此能够将车辆适当地引导至目标停车位置。
技术实现思路
_4] 专利技术要解决的问题但是，在上述技术中，由于倒车开始位置、目标停车位置、停车中途位置、转向角连动线以及理想路径预测线都显示在俯视影像上，因此存在以下的问题驾驶员难以掌握要按照哪一条线进行停车动作才好，从而给该驾驶员带来混乱。因此，本专利技术是鉴于上述实际情况而提出的，其目的在于提供一种，在保持停车的整体路径的印象的状态下提供易于观看的画面显示，从而使驾驶员能够容易地掌握要转向的内容。另外，本专利技术的其它目的在于提供一种，使驾驶员能够简单地实施后退至停车中途位置的操作。_7] 用于解决问题的方案在本专利技术的一个方式中，根据由拍摄本车辆周围的影像的多个摄像单元拍摄到的影像，生成进行视点转换而转换成从本车辆的正上方拍摄到的影像后得到的俯视影像，使规定的显示单元在所生成的俯视影像上按停车的每个阶段显示用于将本车辆引导至目标停车位置的停车轨迹中的、作为本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置以及到该停车位置为止的停车轨迹线。另外，在本专利技术的其它方式中，由多个车载摄像机对本车辆周围进行摄影，将摄影得到的多个影像进行连接，并生成从本车辆的上方俯视得到的俯视影像，将所生成的俯视影像以及转向框显示于显示单元，该转向框与在本车辆向规定的目标停车位置后退的途中用于进行方向盘转向的转向位置相对应。附图说明图1是表示作为本专利技术的实施方式而示出的停车辅助装置的结构的框图。图2是表示将作为本专利技术的实施方式而示出的停车辅助装置中的摄像机装置安装于本车辆的安装例的图。图3是表示作为本专利技术的实施方式而示出的停车辅助装置中的显示器的显示例的图。图4是表示在向位于本车辆左侧的目标停车位置进行纵向停车的情况下在作为本专利技术的实施方式而示出的停车辅助装置中算出的停车轨迹的一例的图。图5是表示使位于停车开始位置的本车辆前进而移动到倒车开始位置时在显示器上显示的显示例的图。图6是表示使位于停车开始位置的本车辆前进而移动到倒车开始位置时在显示器上显示的其它显示例的图。图7是表示使位于倒车开始位置的本车辆倒退而移动到停车中途位置时在显示器上显示的显示例的图。图8是表示使位于停车中途位置的本车辆倒退而移动到目标停车位置时在显示器上显示的显示例的图。图9是表示在图8所示的状态下的随着本车辆的移动而发生变化的理想路径预测线的状态的图。具体实施例方式下面，对作为本专利技术的优选实施方式的停车辅助装置进行具体说明。[停车辅助装置的结构]如图1所示，作为本专利技术的实施方式而示出的停车辅助装置具备多个车载摄像机装置11、12、13、14，该多个车载摄像机装置11、12、13、14拍摄本车辆周围的影像；图像处理控制器21，其对由这些摄像机装置11、12、13、14拍摄到的本车辆周围的影像进行处理；以及显示器22，其显示由该图像处理控制器21处理后的影像。例如使用小型且能够拍摄高画质的影像的CO)(Charge Coupled Devices :电荷率禹合元件)等作为摄像元件来构成摄像机装置11、12、13、14，在本车辆上设置多个该摄像机装置以能够完全拍摄本车辆周围360度的范围。具体地说，例如如图2所示那样，摄像机装置11、12、13、14在本车辆前方、本车辆左右侧以及本车辆后方四处各设置一部，来拍摄本车辆的前方、左右侧以及后方的风景。此外，摄像机装置11、12、13、14实际上非常小型，不超出本车辆的车身轮廓地在该本车辆内设置多个该摄像机装置或以嵌入于车身等的方式设置多个该摄像机装置。将由这些摄像机装置11、12、13、14拍摄到的影像作为电信号提供给图像处理控制器21。另外，只要能够完全拍摄本车辆周围360度的范围，停车辅助装置也可以设置四部以上的摄像机装置。图像处理控制器21基于由多个摄像机装置11、12、13、14拍摄到的影像信息生成俯视影像，该俯视影像是进行视点转换而转换成如同由安装在本车辆的正上方的一部假想摄像机装置拍摄到的影像后得到的影像。要实现这种功能的图像处理控制器21装载有成为图像处理的核心的DSP(Digital Signal Processor :数字信号处理器)，能够通过设计为作为面向特定用途的集成电路的ASIC(Applicant Specific Integrated Circuit :专用集成电路)或者FPGA(Field Programmable Gate Array :现场可编程门阵列)来实现这种功能。此外，图像处理控制器21无法利用摄像机装置11、12、13、14拍摄本车辆，因此通过在所生成的俯视影像上重叠绘制CG(Computer Graphics :计算机图形)、照片等来表现该本车辆。另外，图像处理控制器21也能够生成将所生成的俯视影像进行局部放大而得到的俯视影像。并且，在向规定的目标停车位置进行停车时，图像处理控制器21算出用于将本车辆引导至该目标停车位置的停车轨迹，在所生成的俯视影像上重叠绘制进行停车时的倒车开始位置、目标停车位置、在向目标停车位置后退的途中用于进行方向盘转向(斜向返回)的停车中途位置(以下也称为转向位置)、作为与方向盘转向角连动的线的转向角连动线以及到达目标停车位置的理想的路径预测线(以下称为理想路径预测线)等。这种图像控制器21使所生成的影像显示于显示器22。显示器22例如由安装在本车辆的仪表盘附近的车载用液晶显示器等构成。此外，该显示器22能够与在对本车辆进行导航时显示地图信息等的装置共用一块显示器。显示器22通过在显示画面上显示由图像处理控制器21提供的包括俯视影像的影像，来向驾驶员提示辅助将车停到目标停车位置的信息。在此，车载用显示器22通常多具有横长的显示画面，与之相对，由图像处理控制器21生成的俯视影像为了表现向前后方向移动的本车辆而纵长的情况较多。因此，显示器22的显示区域例如如图3所示那样大致区分为显示俯视影像的俯视影像显示区域31和除该俯视影像显示区域31以外的非俯视影像显示区域32。并且，在非俯视影像显示区域32中显示由本车辆前方的摄像机装置11拍摄到的影像、由本车辆后方的摄像机装置14拍摄到的影像等。由此，显示器22能够显示对驾驶员来说易于观看且在进行停车时所需要的影像。其中，当考虑在本车辆前进时显示由本车辆前方的摄像机装置11拍摄到的影像并且在本车辆后退时切换显示为由本车辆后方的摄像机装置14拍摄到的影像的结构时，由于通常这些摄像机装置11、14安装于本车辆的高度、安装角度是相同程度，因此很多时候难以区分其影像。因此，也可以在显示器22上显示用于识别是哪一个影像的信息。[停本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助装置，为了使本车辆停到规定的目标停车位置而向驾驶员提示用于辅助操作的信息，该停车辅助装置的特征在于，具备：多个摄像单元，该多个摄像单元拍摄上述本车辆周围的影像；以及图像处理控制单元，其根据由上述多个摄像单元拍摄到的影像，生成通过进行视点转换而转换成从上述本车辆的正上方拍摄到的影像所得到的俯视影像，使规定的显示单元在所生成的上述俯视影像上显示表示上述本车辆的实际位置的车辆标记以及用于将本车辆引导至上述目标停车位置的停车轨迹中的、按停车的每个阶段的如下框线和如下停车轨迹线：该框线与作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置相对应，该框线的形状与上述本车辆的轮廓相对应，并且该停车轨迹线是到该停车位置为止的停车轨迹线。

【技术特征摘要】
2008.06.10 JP 2008-1514731.一种停车辅助装置，为了使本车辆停到规定的目标停车位置而向驾驶员提示用于辅助操作的信息，该停车辅助装置的特征在于，具备 多个摄像单元，该多个摄像单元拍摄上述本车辆周围的影像；以及 图像处理控制单元，其根据由上述多个摄像单元拍摄到的影像，生成通过进行视点转换而转换成从上述本车辆的正上方拍摄到的影像所得到的俯视影像，使规定的显示单元在所生成的上述俯视影像上显示表示上述本车辆的实际位置的车辆标记以及用于将本车辆引导至上述目标停车位置的停车轨迹中的、按停车的每个阶段的如下框线和如下停车轨迹线该框线与作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置相对应，该框线的形状与上述本车辆的轮廓相对应，并且该停车轨迹线是到该停车位置为止的停车轨迹线。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于， 上述图像处理控制单元使转向角连动线和理想路径预测线作为上述停车轨迹线显示于上述显示单元，其中，上述转向角连动线是与方向盘转向角连动的线，上述理想路径预测线是到达作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的、理想的路径预测线。3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于， 上述图像处理控制单元使轮胎转动角度连动线和理想轮胎转动角度线作为上述停车轨迹线显示于上述显示单元，其中，上述轮胎转动角度连动线表示与方向盘转向角连动的轮胎的转动角度，上述理想轮胎转动角度线表示到达作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的、理想的轮胎的转动角度。4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于， 上述图像处理控制单元进行以下动作 在上述本车辆的档位信号为倒档以外的信号时，在车速V为V>0的情况下，使上述显示单元显示作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的框线以及与方向盘转向角连动的停车轨迹线，在车速V为V=O的情况下，使上述显示单元显示作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的框线、与方向盘转向角连动的停车轨迹线以及上述目标停车位置的框线， 在上述本车辆的档位信号为倒档时，在车速V为V>0的情况下，使上述显示单元显示作为上述本车辆接下来应该移动到的目标的停车位置的框线以及与方向盘转向角连动的停车轨迹线，在车速V为V=O的情况下，使上述显示单元显示作为上述本车辆接下来应该移动到的目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：高野照久，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：