【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种踝关节运动助力装置，具体涉及一种准被动式踝关节运动助力装置。
技术介绍
行走助力装置是近年来兴起的一种新的研究领域，该助力装置能够增强人体下肢的力量，可以为老年人、残疾人、士兵和消防员等提供增强行走能力的服务，由于人体结构的限制，现有的三自由度穿戴式踝关节助力装置存在如下缺点1.通常把旋内或旋外转轴设置在小腿后面，与人体踝关节旋内或旋外转轴平行，但不重合，运动中会出现干涉问题，给使用者带来了不便。2.现有的助力装置在使用时需要携带大量的能源，不但给使用者带来了负担，而且即使携带了大量的能源，还存在连续工作时间短和浪费能源的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为 了解决现有的助力装置存在易干涉、连续工作时间短和浪费能源的问题，进而提供一种准被动式踝关节运动助力装置。本专利技术的技术方案是一种准被动式踝关节运动助力装置包括前脚掌、后脚掌和鞋底，前脚掌和后脚掌相邻端可转动连接，鞋底固装在后脚掌底端面后部，所述踝关节运动助力装置还包括驱动电机、减速器、离合器、储能机构、外展或内收关节、运动钢丝绳、扭簧、外环架、内环架、两组导轨、多个滑槽、趾屈或背屈关节...
【技术保护点】
一种准被动式踝关节运动助力装置，它包括前脚掌(1)、后脚掌(2)和鞋底(3)，前脚掌(1)和后脚掌(2)相邻端可转动连接，鞋底(3)固装在后脚掌(2)底端面后部，其特征在于：所述踝关节运动助力装置还包括驱动电机(4)、减速器(5)、离合器(6)、储能机构(7)、外展或内收关节(8)、运动钢丝绳(9)、扭簧(10)、外环架(11)、内环架(15)、两组导轨(13)、多个滑槽(12)、趾屈或背屈关节(22)和旋内或旋外固定套(23)，外展或内收关节(8)的一端通过趾屈或背屈关节(22)可转动连接在后脚掌(2)的上端，且外展或内收关节(8)与后脚掌(2)的上端之间设有扭簧(10)...
【技术特征摘要】
1.一种准被动式踝关节运动助力装置，它包括前脚掌(I)、后脚掌(2)和鞋底(3)，前脚掌⑴和后脚掌⑵相邻端可转动连接，鞋底⑶固装在后脚掌⑵底端面后部，其特征在于所述踝关节运动助力装置还包括驱动电机(4)、减速器(5)、离合器(6)、储能机构(7)、外展或内收关节(8)、运动钢丝绳(9)、扭簧(10)、外环架(11)、内环架(15)、两组导轨(13)、多个滑槽(12)、趾屈或背屈关节(22)和旋内或旋外固定套(23)，外展或内收关节(8)的一端通过趾屈或背屈关节(22)可转动连接在后脚掌(2)的上端，且外展或内收关节(8)与后脚掌(2)的上端之间设有扭簧(10)，外展或内收关节(8)的另一端上端设有储能机构(7)，储能机构(7)的下端与外展或内收关节(8)的另一端之间通过运动钢丝绳(9)连接，储能机构(7)的上端由下至上依次设有离合器￠)、减速器(5)和驱动电机(4)，外环架 (11)固装在离合器(6)和减速器(5)的外圈上，且外环架(11)位于前脚掌(I)和后脚掌(2)的正上方，内环架(15)设置在外环架(11)内，内环架(15)的上部和下部分别设有一组导轨(13)，旋内或旋外固定套(23)设置在内环架(15)的上端，外环架(11)的内壁上分别设有多个与导轨(13)相匹配的滑槽(12)。2.根据权利要求1所述一种准被动式踝关节运动助力装置，其特征在于所述外环架 (11)包括第一外环架和第二外环架，第一外环架和第二外环架相互扣合。3.根据权利要求2所述一种准被动式...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵杰，朱延河，樊继壮，金弘哲，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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