【技术实现步骤摘要】
本技术涉及农业除草机器人
,具体涉及ー种水田用重心可调式除草机器人。
技术介绍
目前,农田除草方式有人工除草、化学除草、机械除草等,人工除草和化学除草仍然是国内外农业除草的主要方式,其中化学除草有人工喷雾式除草和智能喷雾式精确除草。随着科学技术的进步,除草装置的机械化和智能化越来越受到重视。现阶段化学除草方式受到普及,但是这种除草方式中使用的除草剂污染环境,破坏土壤,甚至威胁到人们的健康。而除草机器人则利用人工智能技术控制相关机构自动清除农田杂草,在国内外已经有相关的研究。农业除草机器人在国内尚未得到普及,目前国内外研究和开发的农业机器人多用于农田采摘、智能喷雾除草、旱地除草等。涉及的技术和机构包括自主导航技术、杂草识别技术、机械臂及专用末端执行器、除草机构等。很多农业除草机器人都采用人エ辅助驾驶,而自动化程度很高的农业除草机器人多用于旱地除草。在我国,水稻生产面积大,目前在国内已有相关水田除草机器人的研发,如激光除草机器人,利用激光的热效应将草烧死;高效除草机器人,能够同时清除农作物行间和行内杂草;ー种除草机器人的六爪执行机构,水田动カ除草中耕机等,这些除草机器人都能达到除草目的,但均存在除草机械在水田等恶劣环境行走不稳定,换行操作时损害农作物,需要专门的杂草识别摄像装置,控制系统复杂,体积也较大,成本高,不利于在水稻秧田中的普及。因此,开发一种体积小,换行方便,在水田内能实现自恢复的水田用重心可调式除草机器人将有利于在水田中广泛推广
技术实现思路
为了克服上述现有技术的缺点和不足,本技术的目的在于提供一种体积小、行走自平衡和自恢复、自主换行并且实现零 ...
【技术保护点】
一种水田用重心可调式除草机器人,其特征在于:包括轮毂驱动式履带装置(I)、履带提升装置(II)、伸缩移动装置(III)、滑块平衡装置(IV)和机体(4);所述轮毂驱动式履带装置(I)通过左右支撑腿(2、9)与履带提升装置(II)连接;所述履带提升装置(II)通过两根带电机丝杆(5、7)分别与伸缩移动装置(III)的左右滑块(3、8)螺纹连接;所述机体(4)腔内安装有前后布置的两条滑轨;所述左右滑块(3、8)通过自身前后两侧的滑槽安装在所述两条滑轨上;所述滑块平衡装置(IV)通过四根支撑杆(13、14、18、19)与机体(4)连接。
【技术特征摘要】
1.一种水田用重心可调式除草机器人,其特征在于包括轮毂驱动式履带装置(I)、履带提升装置(II)、伸缩移动装置(III)、滑块平衡装置(IV)和机体(4);所述轮毂驱动式履带装置(I)通过左右支撑腿(2、9)与履带提升装置(II)连接;所述履带提升装置(II)通过两根带电机丝杆(5、7)分别与伸缩移动装置(III)的左右滑块(3、8)螺纹连接;所述机体(4)腔内安装有前后布置的两条滑轨;所述左右滑块(3、8)通过自身前后两侧的滑槽安装在所述两条滑轨上;所述滑块平衡装置(IV)通过四根支撑杆(13、14、18、19)与机体(4)连接。2.根据权利要求1所述的水田用重心可调式除草机器人,其特征在于所述轮毂驱动式履带装置(I)包括左驱动单元和右驱动单元;所述左驱动单元包括左履带(I)、左轮毂电机(12)、左轮毂(33)、左滑轮组(11)、左轮组连接杆(15)和左张紧机构;所述右驱动单元包括右履带(10)、右轮毂电机(17)、右轮毂(34)、右滑轮组(16)、右轮组连接杆(20)和右张紧机构;所述左轮毂电机(12)安装在左轮组连接杆(15)上;所述左轮毂(33)安装在左轮毂电机(12)转子上,与左履带(I)配合;所述左轮组连接杆(15)下部与左滑轮组(11)连接;所述左滑轮组(11)包括12个滑轮;所述左张紧机构包括左张紧调节件(31)、左张紧螺母(40)和左转动件(41);所述左张紧调节件(31)头部通过左固定螺柱和左固定螺母与左连接杆(39)固定,尾部通过左转动件(41)与左轮组连接杆(15)连接;所述左张紧螺母(40)与左张紧调节件(31)通过螺纹配合;所述右轮毂电机(17)安装在右轮组连接杆(20)上;所述右轮毂(34)安装在右轮毂电机(17)转子上,与右履带(10)配合;所述右轮组连接杆(20)下部与右滑轮组(16)连接;所述右滑轮组(16)包括12个滑轮;所述右张紧机构包括右张紧调节件(32)、右张紧螺母(43)、右转动件(44);所述右张紧调节件(32)头部通过右固定螺柱和右固定螺母与右连接杆(42)固定,尾部通过右转动件(44)与右轮组连接杆(20)连接;所述右张紧螺母(43)与右张紧调节件(32)螺纹配合。3.根据权利要求1所述的水田用重心可调式除草机器人,其特征在于所述履带提升装置(II)包括左提升单元和右提升单元;所述左提升单元包括左丝杆(5)、左支撑腿(2)、第一导杆(25)和第二导杆(26);所述左支撑腿(2)下端安装在左轮毂电机轴上;所述左支撑腿(2)左侧与第一导杆(25)滑动配合,右侧与第二导杆(26)滑动配合;所述第一导杆(25)和第二导杆(26)安装在左滑块(3)上;所述左丝杆(5)的驱动电机安装在左支撑腿(2)上端;所述左丝杆(5)的驱动电机通过电机联轴器与左丝杆(5)连接;所述左丝杆(5)与左滑块(3)螺纹连接;所述右提升单元包括右丝杆(7)、右支撑腿(9)、第三导杆(27)和第四导杆...
【专利技术属性】
技术研发人员:张勤,沈栋,邓国明,张友胜,方朝斌,蔡明京,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:实用新型
国别省市:
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