本实用新型专利技术涉及一种机械手臂传动装置，尤其是用于六自由度机械手臂传动的高精密传动装置。它包括一外部锁紧法兰，所述的锁紧法兰中安装有谐波传动组件和法兰传动组件，所述的谐波传动组件中连接设有第一调心轴承，所述的法兰传动组件中连接第二调心轴承，第一调心轴承和第二调心轴承中设有一通轴，第一调心轴承位于通轴前部，第二调心轴承位于通轴后部，通轴后端部设有扭力输入连接部。本实用新型专利技术通过谐波传动组件与法兰传动组件之间的输出切换实现机械手臂的运转，且谐波传动组件和法兰传动组件均串接在同一通轴上，以减少占用空间，增加运动空间。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
高精密传动装置
本专利技术涉及一种机械手臂传动装置，尤其是用于六自由度机械手臂传动的高精密 传动装置。
技术介绍
目前，公知六自由度机械手臂由六处可转动关节组成。每个关节均由马达带动减 速器进行扭矩的传递，在马达的带动下各手臂位置产生转动，实现手臂的自由运动。但是， 在我们使用六自由度机械手臂进行工作时，前端的外形尺寸直接影响六自由度机械手臂的 运动空间，现有的六自由度机械手臂由于前端尺寸较大，影响了六自由度机械手臂的活动 空间，不利于机械手臂的灵活运转。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的不足，本专利技术的目的是提供一种前端尺寸小、活动空间 大，利于六自由度机械手臂自由运转的高精密传动装置。为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是它包括一外部锁紧法兰，所述的锁紧法兰中安装有谐波传动组件和法兰传动组 件，所述的谐波传动组件中连接设有第一调心轴承，所述的法兰传动组件中连接第二调心 轴承，第一调心轴承和第二调心轴承中设有一通轴，第一调心轴承位于通轴前部，第二调 心轴承位于通轴后部,通轴后端部设有扭力输入连接部。优选地，所述的谐波传动组件包括设于通轴前端并与第一调心轴承相连的谐波减 速柔轮和谐波减速凸轮。优选地，法兰传动组件包括与第二调心轴承相连的连接法兰，连接法兰内侧设置 有谐波减速器钢轮，连接法兰外侧通过一座体法兰安装于锁紧法兰内。优选地，所述的座体法兰与第二调心轴承之间设有一轴承压盖。采用上述结构后，本专利技术和现有技术相比所具有的优点是通过谐波传动组件与 法兰传动组件之间的输出切换实现机械手臂的运转，且谐波传动组件和法兰传动组件均串 接在同一通轴上，以减少占用空间，增加运动空间。附图说明以下结合附图和实施例对本专利技术进一步说明图1是本专利技术的实施例的截面模块结构示意图；图2是本专利技术实施例的背面结构股示意图。图中外部锁紧法兰1、第一调心轴承2、第二调心轴承3、通轴4、扭力输入连接部 401、谐波减速柔轮5、谐波减速凸轮6、连接法兰7、谐波减速器钢轮8、座体法兰9、轴承压盖 10。具体实施方式如图1和图2所示，本实施例的高精密传动装置包括一外部锁紧法兰1，本实施例 中，锁紧法兰I是一个由一个小直径柱形空间和一个大直径柱形空间同轴相接形成的中 空结构，在截面图中示为一凸字形的中空部分，所述的锁紧法兰I中安装有谐波传动组件 和法兰传动组件，其中，谐波传动组件安装于小直径柱形空间并有空间的一端伸出于锁紧 法兰I之外，法兰传动组件安装于大直径柱形空间内，所述的谐波传动组件中连接设有第 一调心轴承2，所述的法兰传动组件中连接第二调心轴承3，第一调心轴承2和第二调心轴 承3中设有一通轴4，第一调心轴承2位于通轴4前部，第二调心轴承3位于通轴4后部，通 轴4后端部设有扭力输入连接部401。其中，所述的谐波传动组件包括设于通轴4前端并与第一调心轴承2相连的谐波 减速柔轮5和谐波减速凸轮6 ;法兰传动组件包括与第二调心轴承3相连的连接法兰7，连 接法兰7内侧设置有谐波减速器钢轮8，连接法兰7外侧通过一座体法兰9安装于锁紧法兰 I内。为了使座体法兰9稳定的将第二调心轴承3安装于锁紧法兰中，所述的座体法兰 与第二调心轴承之间设有一轴承压盖10。工作时，通轴4的螺纹扭矩输入端401加载任意一种扭矩时，通轴4将会产生转 动，与其连接的谐波减速器凸轮6也同时被带动，此时产生谐波传动。当此装置将安装用座 体法兰9、连接法兰7、谐波减速器钢轮固定8时，谐波减速器柔轮5产生转动，与其连接 的机构也同时被带动；当此装置将谐波减速器柔轮5固定时，安装用座体法兰9、连接法兰 7、谐波减速器钢轮8同时产生转动，与安装用座体法兰9、连接法兰7、谐波减速器钢 轮8其中任意连接的机构也同时被带动；通轴4在转动时轴向用第一调心轴承2和第二调 心轴承3定位，以保证传动扭矩转动的平稳。以上所述仅为本专利技术的优选实施例，并非因此限制本专利技术的专利范围，凡是利用 本专利技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关 的
，均同理包括在本专利技术的专利保护范围内。权利要求1.高精密传动装置，其特征在于包括一外部锁紧法兰，所述的锁紧法兰中安装有谐波传动组件和法兰传动组件，所述的谐波传动组件中连接设有第一调心轴承，所述的法兰传动组件中连接第二调心轴承，第一调心轴承和第二调心轴承中设有一通轴，第一调心轴承位于通轴前部，第二调心轴承位于通轴后部，通轴后端部设有扭力输入连接部。2.如权利要求1所述的高精密传动装置，其特征在于所述的谐波传动组件包括设于通轴前端并与第一调心轴承相连的谐波减速柔轮和谐波减速凸轮。3.如权利要求2所述的高精密传动装置，其特征在于法兰传动组件包括与第二调心轴承相连的连接法兰，连接法兰内侧设置有谐波减速器钢轮，连接法兰外侧通过一座体法兰安装于锁紧法兰内。4.如权利要求3所述的高精密传动装置，其特征在于所述的座体法兰与第二调心轴承之间设有一轴承压盖。专利摘要本技术涉及一种机械手臂传动装置，尤其是用于六自由度机械手臂传动的高精密传动装置。它包括一外部锁紧法兰，所述的锁紧法兰中安装有谐波传动组件和法兰传动组件，所述的谐波传动组件中连接设有第一调心轴承，所述的法兰传动组件中连接第二调心轴承，第一调心轴承和第二调心轴承中设有一通轴，第一调心轴承位于通轴前部，第二调心轴承位于通轴后部，通轴后端部设有扭力输入连接部。本技术通过谐波传动组件与法兰传动组件之间的输出切换实现机械手臂的运转，且谐波传动组件和法兰传动组件均串接在同一通轴上，以减少占用空间，增加运动空间。文档编号B25J9/00GK202825828SQ20122057279公开日2013年3月27日 申请日期2012年11月1日 优先权日2012年11月1日专利技术者宋星亮 申请人:宁波摩科机器人科技有限公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
高精密传动装置，其特征在于：包括一外部锁紧法兰，所述的锁紧法兰中安装有谐波传动组件和法兰传动组件，所述的谐波传动组件中连接设有第一调心轴承，所述的法兰传动组件中连接第二调心轴承，第一调心轴承和第二调心轴承中设有一通轴，第一调心轴承位于通轴前部，第二调心轴承位于通轴后部，通轴后端部设有扭力输入连接部。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：宋星亮，
申请(专利权)人：宁波摩科机器人科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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