一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法技术方案

本发明专利技术属于惯性/卫星组合导航技术领域，具体涉及一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法。本发明专利技术的方法以卫星定位系统测量的伪距、伪距率与惯导解算出的相对卫星的距离信息及速率信息之差为观测量，利用卡尔曼滤波对各项惯性误差以及卫星定位系统的时钟参数进行估计，并采用输出校正的方式对组合输出进行修正。其具体包括以下步骤：建立模型；估计系统误差；自适应调整参数；输出校正。本发明专利技术解决了惯性/卫星组合导航系统采用位置/速度松散组合在复杂环境中不能正常定位的技术问题，采用伪距/伪距率紧组合，取得了使惯性/卫星组合导航系统在复杂环境中能够正常定位的有益效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于惯性/卫星组合导航
，具体涉及。
技术介绍
惯性/卫星组合导航系统已深入军事、航空航天领域，在维护国家安全、促进经济增长方面有着重要的作用。由于卫星导航系统易受电磁环境以及复杂地形、树木、建筑的干扰影响，导致可见卫星数减少，不能正常定位，使得惯性/卫星组合导航系统在诸如电子对抗战场、山谷、河床的导航，石油天然气勘测、都市楼宇间盲人向导服务场合等复杂的环境下的使用受到了极大的限制，传统的位置、速度组合的松散组合导航算法无法有效解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是惯性/卫星组合导航系统采用位置/速度松散组合在复杂环境中不能正常定位。本专利技术的技术方案如下所述该方法以卫星定位系统测量的伪距、伪距率与惯导解算出的相对卫星的距离信息及速率信息之差为观测量，利用卡尔曼滤波对各项惯性误差以及卫星定位系统的时钟参数进行估计，并采用输出校正的方式对组合输出进行修正；该方法包括以下步骤步骤1.建立模型；步骤2.估计系统误差；步骤3.自适应调整参数；步骤4.输出校正。步骤I包括以下步骤步骤1.1.构建状态方程；步骤1. 2.构建观测方程；步骤1. 2.1坐标系转换本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种惯性/卫星导航系统伪距/伪距率紧组合方法，其特征在于：该方法以卫星定位系统测量的伪距、伪距率与惯导解算出的相对卫星的距离信息及速率信息之差为观测量，利用卡尔曼滤波对各项惯性误差以及卫星定位系统的时钟参数进行估计，并采用输出校正的方式对组合输出进行修正；该方法包括以下步骤：步骤1.建立模型；步骤2.估计系统误差；步骤3.自适应调整参数；步骤4.输出校正。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李邦清，王黎斌，刘峰，李文耀，扈光锋，谢仕民，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：