系留热气飞艇自动控制方法技术

一种系留热气飞艇自动控制方法，包括：1）设定系留热气飞艇的囊内温度门限值、初始加热时间t1、加热时间间隔、预定高度值h1和目标温度值T1；2）判断系留热气飞艇的囊内温度T2是否超过温度门限值，如超过则关闭加热器并发出报警信号，未超过则进入后续步骤；3）判断加热器的一个加热周期是否结束，如未结束，则返回其他任务，结束则进入后续步骤；4）判断系留热气飞艇的高度差△h是否在±100以内，高度差△h=h2－h1，h2为系留热气飞艇的实际高度，如果高度差△h在±100以内则进入后续步骤，如超过±100则改变加热器的加热时间t=t1－x1*△h/50，并重复步骤2）~4）；5）计算系留热气飞艇的囊内温度差值△T=T2－T1，改变加热器的加热时间t=t1－x2*?△T/5?，并重复步骤2）~5）。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于浮空器领域，具体地指一种用于高度控制的。
技术介绍
目前，在浮空器领域，自主导航飞行控制在自由飞氦气飞艇的应用上较为广泛和全面，且发展程度比较深，而在热气球及热气飞艇等依靠热空气提供升力的飞行器上面，自主导航飞行控制的研究和应用仍处于空白。同时，同为系留飞行器的系留氦气飞艇由于能够始终保持充足的净升力，除在收放阶段需要人工控制外，其在留空过程中无需对飞行实施控制，只需时刻保持对飞艇各项状态的监测即可，与系留热气飞艇具有很大区分。一方面，自由飞氦气飞艇一般具有可变尾翼，和多数的固定翼飞行器一样，可以通 过调节翼面状态进行飞行高度及方向的控制，而系留热气飞艇的尾翼是固定形状的气囊，起的是对风的方向调节作用，因此系留热气飞艇在飞行控制上主要是依靠对加热器的操作达到对飞行高度的控制。控制加热器的操作方式即控制其单次加热时间和两次加热的间隔时间，目前存在基准加热频率不确定和飞行控制响应慢等难点。另一方面，由于系留热气飞艇的飞行高度上限已经由系留缆绳限定，这与自由飞氦气飞艇完全不同。所以很难借鉴自由飞氦气飞艇的控制方法。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题就是提供一种，能够实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种系留热气飞艇自动控制方法，其特征在于，它包括如下步骤：1）设定系留热气飞艇的囊内温度门限值、初始加热时间t1、加热时间间隔、预定高度值h1和目标温度值T1；2）判断系留热气飞艇的囊内温度T2是否超过温度门限值，如超过，则关闭加热器并发出报警信号，未超过温度门限值则进入后续步骤；3）判断加热器的一个加热周期是否结束，如未结束，则返回其他任务，结束则进入后续步骤，所述一个加热周期为持续一次加热和一次加热时间间隔；4）判断系留热气飞艇的高度差△h是否在±100以内，高度差△h=?h2－h1，h2为系留热气飞艇的实际高度，如果高度差△h在±100以内，则进入后续步骤，如果高度差△h超过±100范围...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：田入东，郭海军，陈勇，马启明，
申请(专利权)人：航宇救生装备有限公司，
类型：发明
国别省市：