【技术实现步骤摘要】
把持装置
本技术涉及一种把持装置。
技术介绍
以往，例如有设置在机器人手臂前端部，用于把持由圆筒形或圆柱形部件等构成的被把持物的把持装置。上述把持装置具备从部件的径向夹持该部件的夹持部件，该夹持部件由一对爪体等构成。作为与上述以往技术相关的文献，例如有日本专利特开2011-189418号公报。上述文献中公开的把持装置采用重量不是很重的结构，能够容易地设置在机器人手臂的前端部，此外，即使是直径不同的圆筒形(或圆柱形)部件也能够把持。然而，以往的把持装置只要能够将被搬运到规定的把持位置的被把持物把持，并通过机器人手臂将其移送至所希望的位置即可，而未充分考虑到包括把持时被把持物在圆周方向上的偏转在内的细微姿势变化。也就是说，由于圆筒形(或圆柱形)的被把持物在被搬运到把持位置期间会滚动， 而在把持位置处产生圆周方向上的姿势偏转的可能够性很大。在这种情况下，如果被把持物是设置于某种产品中的部件，且在搬运目的地的下一步骤中被搬运物的姿势需要被准确地确定时，以往的把持装置就无法适用。本技术鉴于上述情况而完成，其目的在于提供一种在把持时被把持物的姿势始终为一定的把持装置。...
【技术保护点】
一种把持装置，其特征在于具备：姿势保持部件，具有一对突起，能够插入圆柱形或圆筒形被把持物在长度方向上形成的长孔内并沿该长孔移动进行缩放；以及把持部件，在所述被把持物的长度方向上相距规定间隔地设有1组从径向夹持该被把持物的夹持部件。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：谷宝峰，蒋忠军，李永刚，
申请(专利权)人：安川首钢机器人有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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