作业车辆及作业车辆的控制方法技术

本发明专利技术提供作业车辆及作业车辆的控制方法。在目标上限速度处于正常速度范围内时，上限速度控制部通过马达容量控制部根据目标上限速度控制马达容量的下限。在目标上限速度处于低速范围内时，上限速度控制部通过先导压控制阀根据目标上限速度控制先导压的上限。另外，在目标上限速度处于低速范围内时，上限速度控制部以驱动回路压力越大则先导压的上限越增大的方式控制先导压控制阀。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。
技术介绍
作业车辆存在搭载有所谓HST(Hydro Static Transmission :静液压无级变速器)的作业车辆。HST式作业车辆利用发动机驱动液压泵并利用自液压泵排出的工作油驱动行驶用液压马达。由此，作业车辆行驶。在如上所述的HST式作业车辆中，通过控制发动机转速、液压泵的泵容量、行驶用液压马达的马达容量等，可以控制车速及牵引力(參照专利文献1)。上述作业车辆可以进行上限速度可变控制。上限速度可变控制是将车速上限限制在比最高车速低的速度的控制。在上限速度可变控制中，将马达容量的下限限制在比最小 容量大的下限容量。由此，车速上限相比最高速度被降低。另外，越増大马达容量的下限，则车速上限越降低。由此，操作者可以将车速上限设定在任意的速度。在先技术文献专利文献专利文献1 :日本特开2004-144254号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在上述上限速度可变控制中，越増大马达容量的下限，则车速上限越降低。因此，在马达容量的下限达到最大容量时，不能进ー步降低车速上限。在以往的作业车辆中，为了进ー步降低车速上限，微动踏板被操作。若微动踏板被操作，则根据微动踏板的踩踏量，向控制液压泵的倾转角的泵容量控制液压缸输送的先导压降低。由此，泵容量降低。其结果是，可以降低车速。但是，在根据微动踏板的操作来调节车速的情况下，操作者必须将微动踏板的踩踏量准确地调节到与所希望的车速相应的量。另外，若根据微动踏板的操作使先导压降低，则也存在驱动回路压カ减小这样的问题。在图4中，LlfL18表示根据向泵容量控制液压缸输送的先导压被变更的泵容量-驱动回路压カ特性。先导压越减小，则泵容量-驱动回路压カ特性越发自L11朝向L18被变更。換言之，泵容量-驱动回路压カ特性被变更，使得先导压越减小，则相对于驱动回路压カ的泵容量越减小。由此，可以降低泵容量。但是，如图4所示，若泵容量-驱动回路压カ特性自L11朝向L18被变更，则驱动回路压カ的上限也减小。若驱动回路压カ减小，则车辆的牵引力降低。在该情况下，因负载增大而导致车速容易降低。若车速处于低速范围内时负载増大，则有可能导致车辆停止。因此，在操作者利用微动踏板使车速降低的情况下，为了得到所希望的车速，操作者必须准确地操作微动踏板的踩踏量，并且，为了防止因负载增大而导致车辆，操作者必须操作微动踏板。如上所述的操作需要操作者的熟练技木，并不容易实现。本专利技术的课题在于提供一种，能够容易地进行低速范围内的车速上限的限制，并且能够抑制牵引力降低。用于解决课题的方案 本专利技术第一方案的作业车辆具有发动机、液压泵、行驶用液压马达、泵容量控制液压缸、先导液压源、先导压控制阀、马达容量控制部、驱动回路压カ检测部、上限速度设定部、速度范围判定部、上限速度控制部。液压泵由发动机驱动。行驶用液压马达由自液压泵排出的工作油驱动。泵容量控制液压缸通过变更液压泵的倾转角来变更液压泵的泵容量。先导液压源供给用于驱动泵容量控制液压缸的工作油。先导压控制阀控制先导压。先导压是自先导液压源向泵容量控制液压缸供给的工作油的压力。马达容量控制部通过变更行驶用液压马达的倾转角来变更行驶用液压马达的马达容量。驱动回路压カ检测部检测驱动回路压力。驱动回路压カ是向行驶用液压马达供给的工作油的压力。上限速度设定部在将车速上限限制在比最高车速低的速度的上限速度可变控制中设定目标上限速度。速度范围判定部判定目标上限速度是处于正常速度范围内还是处于低速范围内。正常速度范围是通过在自最小容量至最大容量之间变更马达容量的下限而能够变更车速上限的速度范围。低速范围是比正常速度范围低的速度范围。在目标上限速度处于正常速度范围内时，上限速度控制部通过马达容量控制部根据目标上限速度控制马达容量的下限。在目标上限速度处于低速范围内时，上限速度控制部通过先导压控制阀根据目标上限速度控制先导压的上限。在目标上限速度处于低速范围内时，上限速度控制部以驱动回路压カ越大则先导压的上限越増大的方式控制先导压控制阀。本专利技术第二方案的作业车辆在第一方案的作业车辆的基础上，上限速度控制部以目标上限速度越大则先导压的上限越増大的方式控制先导压控制阀。本专利技术第三方案的作业车辆在第一方案的作业车辆的基础上，在目标上限速度处于正常速度范围内时，上限速度控制部不进行与目标上限速度相应的先导压的上限限制。本专利技术第四方案的作业车辆在第一 第三方案中任一方案的作业车辆的基础上，在先导压被固定在规定的先导压カ值时，泵容量和驱动回路压カ按照规定泵容量和驱动回路压カ之间的关系的第一泵容量-驱动回路压カ特性变化。在目标上限速度处于低速范围内时，上限速度控制部根据所述驱动回路压カ变更所述先导压的上限，以使泵容量和驱动回路压カ按照第二泵容量-驱动回路压カ特性变化。第二泵容量-驱动回路压カ特性下的、驱动回路压カ相对于泵容量的变化率的绝对值，比第一泵容量-驱动回路压カ特性下的、驱动回路压カ相对于泵容量的变化率的绝对值大。本专利技术第五方案的作业车辆在第四方案的作业车辆的基础上，在目标上限速度处于低速范围内时，上限速度控制部将先导压的上限设定在比规定的第一先导压小的值。第一先导压是能够得到第一泵容量-驱动回路压カ特性的先导压，在所述第一泵容量-驱动回路压カ特性中，驱动回路压カ为平地行驶时的负载相当的压カ时的泵容量成为液压泵的最大容量，若驱动回路压カ变得比平地行驶时的负载相当的压カ大，则泵容量相比液压泵的最大容量减小。本专利技术第六方案的控制方法是作业车辆的控制方法。作业车辆具有发动机、液压泵、行驶用液压马达、泵容量控制液压缸、先导液压源、先导压控制阀、马达容量控制部、驱动回路压カ检测部、上限速度设定部。液压泵由发动机驱动。行驶用液压马达由自液压泵排出的工作油驱动。泵容量控制液压缸通过变更液压泵的倾转角来变更液压泵的泵容量。先导液压源供给用于驱动泵容量控制液压缸的工作油。先导压控制阀控制先导压。先导压是自先导液压源向泵容量控制液压缸供给的工作油的压力。马达容量控制部通过变更行驶用液压马达的倾转角来变更行驶用液压马达的马达容量。驱动回路压カ检测部检测驱动回路压力。驱动回路压カ是向行驶用液压马达供给的工作油的压力。上限速度设定部在将车速上限限制在比最高车速低的速度的上限速度可变控制中设定目标上限速度。本方案的控制方法具有下述步骤。在第一步骤中，判定目标上限速度是处于正常速度范围内还是处于低速范围内。正常速度范围通过在自最小容量至最大容量之间变更马达容量的下限而能够变更车速上限的速度范围。低速范围是比正常速度范围低的速度范围。在第二步骤中，在目标上限速度处于正常速度范围内时，通过马达容量 控制部根据目标上限速度控制马达容量的下限。在第三步骤中，在目标上限速度处于低速范围内时，通过先导压控制阀根据目标上限速度控制先导压的上限。而且，在第三步骤中，以驱动回路压カ越大则先导压的上限越増大的方式控制先导压控制阀。专利技术的效果在本专利技术第一方案的作业车辆中，在目标上限速度处于低速范围内时，上限速度控制部根据目标上限速度控制先导压的上限。由此，在马达容量的控制中，即便在不能变更车速上限的低速范围内也可以变更车速上限。因此，不像以往的作业车辆那样操作微动踏板即可容易地进行低速范围的车速上限的限制。另外，在目标上限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：白尾敦，桥本英博，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：
国别省市：