痔疮手术吸脓涂药设备及方法技术

本发明专利技术提供了一种痔疮手术吸脓涂药设备及方法。根据本发明专利技术的痔疮手术吸脓涂药设备，包括多节机械指，包括依次连接的多个指段，各相邻指段之间铰接，多节机械指的自由端设置有具有储液空间的针头；拉线操纵装置，驱动多节机械指在多个自由度上运动；直线运动装置，与多个指段中的根部指段连接以驱动多节机械指沿直线运动；旋转运动装置，与根部指段连接以驱动多节机械指旋转运动。本发明专利技术与传统方法相比，通过多节机械指解决了部分脓液吸不到、吸不净的问题，减小了手术创口，提高了手术效率，实现了自动化脓液吸取。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械领域，特别地，涉及一种。
技术介绍
现有技术中痔疮手术存在着手术创口大、部分脓液吸不到、吸不净等缺陷，特别是复杂位置的脓液传统方法根本吸不到或吸不净的，给病患带来了很多痛苦，不易于病患的恢复。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种，以解决痔疮手术创口大、部分脓液吸不到、吸不净的技术问题。 为实现上述目的，本专利技术提供了一种痔疮手术吸脓涂药设备，包括多节机械指，包括依次连接的多个指段，各相邻指段之间铰接，多节机械指的自由端设置有具有储液空间的针头；拉线操纵装置，驱动多节机械指在多个自由度上运动；直线运动装置，与多个指段中的根部指段连接以驱动多节机械指沿直线运动；旋转运动装置，与根部指段连接以驱动多节机械指旋转运动。进一步地，痔疮手术吸脓涂药设备还包括隔离套，隔离套套设在多节机械指外。进一步地，多节机械指包括吸脓涂药臂，吸脓涂药臂的一端与针头相连接。进一步地，痔疮手术吸脓涂药设备还包括摆动臂，摆动臂的一端与吸脓涂药臂相连接，另一端与直线运动装置相连接。进一步地，拉线操纵装置包括与除根部指段外的每个指段对应相连的多组拉线，每组拉线连接在每个相应的指段的不同角度位置，拉线操纵装置还包括第一驱动电机和线轴，操纵拉线的第一端缠绕在线轴上，操纵拉线的另一端与多节机械指相连接，第一驱动电机驱动线轴转动。进一步地，直线运动装置包括直线运动臂和直线气缸，直线气缸驱动直线运动臂运动，直线运动臂驱动连接至根部指段。进一步地，旋转运动系统包括第二驱动电机，第二驱动电机通过同步带驱动直线运动臂转动。进一步地，痔疮手术吸脓涂药设备还包括控制装置，控制装置控制针头的作业动作。根据本专利技术的痔疮手术吸脓涂药的方法，包括如下步骤控制多节机械指运动以使针头到达病灶处；控制针头吸取脓液或涂覆药液。进一步地，当针头吸取或涂覆一处病灶后，退出体外，清洗或更换针头，进行下一次吸取或涂覆。本专利技术具有以下有益效果本专利技术与传统方法相比，通过多节机械指解决了部分脓液吸不到、吸不净的问题，减小了手术创口，提高了手术效率，实现了自动化脓液吸取和涂药。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本专利技术作进一步详细的说明。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中图I是根据本专利技术的痔疮手术吸脓涂药设备的示意图；图2是图I的A处放大示意图；图3是根据本专利技术的痔疮手术吸脓涂药设备的操控拉线的示意图；以及 图4是根据本专利技术的痔疮手术吸脓涂药的方法的示意图。具体实施例方式以下结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明，但是本专利技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。参见图I至图3，根据本专利技术的痔疮手术吸脓涂药设备，包括多节机械指，包括依次连接的多个指段，各相邻指段之间铰接，多节机械指的自由端设置有具有储液空间的针头10 ;拉线操纵装置，驱动多节机械指在多个自由度上运动；直线运动装置，与根部指段连接以驱动多节机械指沿直线运动；旋转运动装置，与多个指段中的根部指段连接以驱动多节机械指旋转运动。直线运动装置、拉线操纵装置和旋转运动装置均设置在机架平台70上，针头10通过调节活塞结构调节储液空间的大小，以达到吸脓或涂药的目的。本专利技术与传统方法相比，通过多节机械指解决了部分脓液吸不到、吸不净的问题，减小了手术创口，提高了手术效率，通过活塞结构实现了自动化脓液吸取和涂药。参见图1，痔疮手术吸脓涂药设备还包括隔离套，隔离套套设在多节机械指外。隔离套为一次性使用，使多节机械指与病患不直接接触。参见图1，多节机械指包括吸脓涂药臂20，吸脓涂药臂20的一端与针头10相连接。参见图I，痔疮手术吸脓涂药设备还包括摆动臂30，摆动臂30的一端与吸脓涂药臂20相连接，另一端与直线运动装置相连接。为了顺利到达病灶部位，摆动臂30可以为多节。参见图1，拉线操纵装置包括与除根部指段外的每个指段对应相连的多组拉线，每组拉线连接在每个相应的指段的不同角度位置，以驱动指段在不同的自由度下运动，拉线操纵装置还包括第一驱动电机42和线轴43，操纵拉线41的第一端缠绕在线轴43上，操纵拉线41的另一端与多节机械指相连接,第一驱动电机42驱动线轴43转动。参见图I，直线运动装置包括直线运动臂51和直线气缸52，直线气缸52驱动直线运动臂51运动，直线运动臂51驱动连接至根部指段。参见图1，旋转运动系统包括第二驱动电机61，第二驱动电机61通过同步带驱动直线运动臂51转动，也可以通过齿轮或丝杠驱动直线运动臂51转动痔疮手术吸脓涂药设备还包括控制装置，控制装置控制针头10的吸取或涂覆的作业动作。参见图4，根据本专利技术的痔疮手术吸脓涂药的方法，包括如下步骤控制多节机械指运动以使针头10到达病灶处；控制针头吸取脓液或涂覆药液。当针头10吸取或涂覆一处病灶后，退出体外，清洗或更换针头10，进行下一次吸取或涂覆。吸脓时，首先根据痔疮位置以及痔疮内部结构和尺寸特点，确定痔疮的位置是外痔，根据病情确定痔疮的内部结构和尺寸大小，由于是从外部创口进入，先建立脓液位置、路径模型，根据病情建立脓液粘稠度模型，然后进行脓液吸取路径的设计和优化。首先进行第一处脓液吸取，根据脓液位置、路径以及脓液粘稠度特点，选择适合的柔性机械手和脓液吸取针头10。再根据脓液吸取路径，由柔性机械手按照此路径将脓液吸取头送到脓液处； 脓液吸取针头10到达吸取位置后，进行脓液吸取；当一处脓液吸取完成后，退出体外进行清洗或更换，为下一次脓液吸取做准备；按照以上步骤进行下一处脓液吸取，直到所有位置的脓液全部吸取干净。脓液位置以及粘稠度模型是根据痔疮位置以及痔疮内部结构和尺寸特点建立，可以采用三维图像表示，也可以采用数字信息表示。本实例中，虽然仅以由外部手术创口进入的脓液吸取路径，其实际吸取路径可以从肛门进入吸取，机械手可以根据痔疮不同的位置和深度改变他的吸取路径。本实例中的脓液吸取头为吸取脓液的针头10可以根据脓液粘稠度进行选取，其吸取原理可以采用负压式、毛细式、引流式等多种类型，脓液吸取头形状可采用针状、管状、片状等多种类型。涂药时，原理与吸脓相同，只是将储液空间内储存药品，到达病灶处后气缸动作，将药品从针头10挤出，涂覆在病灶处。从以上的描述中，可以看出，本专利技术上述的实施例实现了如下技术效果本专利技术与传统方法相比，通过多节机械指解决了部分脓液吸不到、吸不净的问题，减小了手术创口，提高了手术效率，实现了自动化脓液吸取。以上所述仅为本专利技术的优选实施例而已，并不用于限制本专利技术，对于本领域的技术人员来说，本专利技术可以有各种更改和变化。凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。权利要求1.一种痔疮手术吸脓涂药设备，其特征在于，包括 多节机械指，包括依次连接的多个指段，各相邻指段之间铰接，所述多节机械指的自由端设置有具有储液空间的针头(10)； 拉线操纵装置，驱动所述多节机械指在多个自由度上运动； 直线运动装置，与所述多个指段中的根部指段连接以驱动所述多节机械指沿直线运动； 旋转运动装置，与所述根部指段连接以驱动所述多节机械指旋转运动。2.根据权利要求I所述的痔本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种痔疮手术吸脓涂药设备，其特征在于，包括：多节机械指，包括依次连接的多个指段，各相邻指段之间铰接，所述多节机械指的自由端设置有具有储液空间的针头（10）；拉线操纵装置，驱动所述多节机械指在多个自由度上运动；直线运动装置，与所述多个指段中的根部指段连接以驱动所述多节机械指沿直线运动；旋转运动装置，与所述根部指段连接以驱动所述多节机械指旋转运动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：秦澎湃，单忠德，徐继福，叶明，何毅，秦绍衍，
申请(专利权)人：机械科学研究总院先进制造技术研究中心，
类型：发明
国别省市：