能够实现单一通道手术模式和多通道手术模式的手术用机器人系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术提供了手术用机器人系统，其能够实现单一通道手术模式和多通道手术模式，包括驱动装置及用于以电-机械方式控制驱动装置的控制装置，驱动装置包括：包括多个主机器人手臂的排列部；以及分别包括多个辅助机器人手臂的多个操作部，在多通道手术模式的情况下，多个主机器人手臂及多个辅助机器人手臂之中的至少一部分手臂以分别与多个操作部结合的各手术工具相对于多个切口部的每一个配置的方式被驱动，在单一通道手术模式的情况下，多个主机器人手臂及多个辅助机器人手臂之中的至少一部分手臂以分别与多个操作部结合的各手术工具相对于一个切口部排列的方式被驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及。
技术介绍
微创手术是通过至少一个小的切口部将手术工具插入患者的身体内进行手术的、使手术引起的切口最小化的手术方法。这种微创手术能够减少手术后产生的患者的代谢过程的变化，因此有助于缩短患者的恢复期间。即，若应用微创手术，则能够缩短患者的手术后的住院期间，患者在手术后能够在短时间内恢复到正常的生活。而且，使用微创手术，能够减轻患者的疼痛，并且能够 减少手术后留在患者身上的伤疤。微创手术的一般的形式是内窥镜手术。其中，最一般的形式的手术是在腹腔内进行微创透视和手术的腹腔镜手术。在标准腹腔镜手术的情况下，在患者的腹部填充气体，在为了提供腹腔镜手术工具的入口而做出至少一个小的切口部之后，经过通过该切口部插入套管针(trocar)的过程，进行手术。在进行这种手术时，一般使用者通过套管针将腹腔镜手术工具放入手术部位等并在腹腔外部操作该腹腔镜手术工具。这种腹腔镜手术工具一般包括腹腔镜(用于观察手术部位等)和其余的作业工具。在此，作业工具除了各工具的作业端部(或末端动作部)利用预定的轴与其把手等分离这一点之外，与现有的切开手术(opensurgery)所使用的工具类似。即，作业工具包括例如夹子、抓钳、剪刀、钉、针夹等。另一方面，使用者利用显示由腹腔镜所拍摄的手术部位等的影像的监视器对进行情况进行监视。与此类似的内窥镜手术广泛应用于后腹膜腔镜、骨盆镜、关节镜、脑髓槽镜、副鼻腔镜、子宫镜、肾脏镜、膀胱镜、尿道镜、肾盂镜等。这种微创手术模式根据将手术工具放入手术部位等的通道的个数，可以分为单一通道手术(single port surgery)模式和多通道手术(multi-port surgery)模式。在进行多通道手术模式的情况下，虽然存在切口部的个数增多的问题，但是手术较容易进行，在进行单一通道手术模式的情况下，虽然具有切口部的个数减少而侵袭少的优点，但是因手术工具之间的冲突等问题而手术的难度稍微提高。对此，本申请人已经通过韩国专利申请第2008-51248号及第2008-61894号公开了多自由度微创手术工具，而且通过韩国专利申请第2008-79126号及第2008-90560号公开了单一通道手术的优点和更适合于它的微创手术工具(上述专利申请的各说明书应看作其整体编入本说明书中)。于是，在实际手术时，最好利用一个手术用机器人系统根据各种手术状况选择性地实现单一通道手术模式和多通道手术模式。
技术实现思路
专利技术所要解决的课题本专利技术的目的是全部解决上述现有技术的问题。而且，本专利技术的另一目的是提供能够选择性地实现单一通道手术模式和多通道手术模式双方的手术用机器人系统及其控制方法。解决课题的手段为解决所述为达到上述目的的本专利技术的代表性的结构如下。根据本专利技术的一个方案，提供一种手术用机器人系统，其能够实现单一通道手术模式和多通道手术模式，包括驱动装置及用于以电-机械方式控制上述驱动装置的控制装置，上述驱动装置包括包括多个主机器人手臂的排列部；以及分别包括多个辅助机器人手臂的多个操作部，在多通道手术模式的情况下，上述多个主机器人手臂及上述多个辅助机器人手臂之中的至少一部分以分别与上述多个操作部结合的各手术工具相对于多个切口部的每一个配置的方式被驱动，在单一通道手术模式的情况下，上述多个主机器人手臂及上述多个辅助机器人手臂之中的至少一部分以分别与上述多个操作部中的各个操作部 结合的各手术工具相对于一个切口部排列的方式被驱动。根据本专利技术的另一个方案，提供一种手术用机器人系统，其能够实现单一通道手术模式和多通道手术模式，包括驱动装置及用于以电-机械方式控制上述驱动装置的控制装置，上述驱动装置包括包括多个主机器人手臂的排列部；以及分别包括多个辅助机器人手臂的多个操作部，上述多个主机器人手臂包括进行旋转运动的第一主机器人手臂；与上述第一主机器人手臂结合而进行旋转运动的第二主机器人手臂；以及配置于上述第二主机器人手臂而进行旋转运动的第三主机器人手臂，上述第三主机器人手臂与上述多个操作部结合，上述多个辅助机器人手臂包括进行旋转运动的第一辅助机器人手臂；与上述第一辅助机器人手臂结合而进行旋转运动的第二辅助机器人手臂；以及与上述第二辅助机器人手臂结合并进行旋转运动的第三辅助机器人手臂。此外，还能提供用于实现本专利技术的其他结构。专利技术效果根据本专利技术，提供能够选择性地实现单一通道手术模式和多通道手术模式双方的手术用机器人系统及其控制方法。。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中图I是表示本专利技术的一个实施例的手术用机器人系统的整体结构的图；图2是本专利技术的第一实施例的驱动装置200的侧视图；图3是本专利技术的第一实施例的驱动装置200的立体图；图4是本专利技术的第一实施例的驱动装置200的分解立体图；图5是表示本专利技术的第一实施例的驱动装置200的操作部220的结构的图；图6是表示本专利技术的第二实施例的驱动装置200的操作部220的结构的图；图7是表示本专利技术的第一实施例的驱动装置200在多通道手术模式下进行动作的例子的图；图8是表示本专利技术的第一实施例的驱动装置200在单一通道手术模式下进行动作的例子的图；图9是表示本专利技术的第二实施例的驱动装置200在单一通道手术模式下进行动作的例子的图。具体实施例方式下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。 后述的对于本专利技术的详细说明将参照附图进行，该附图例示地图示能够实施本专利技术的特定实施例。这种实施例详细进行说明，以便足以使本领域技术人员能够实施本专利技术。本专利技术的各种实施例虽然彼此不同，但应理解为无需相互排斥。例如，本说明书所记载的特定形状、结构及特性在不脱离本专利技术的精神及范围的情况下能够从一个实施例变更为另一个实施例来实现。而且，应理解各个实施例中的个别结构要素的位置或配置也可以在不脱离本专利技术的精神及范围的情况下进行变更。所以，后述的详细说明并没有限定的意思，本专利技术的范围应包括权利要求书的各权利要求所请求的范围及与此等同的所有范围。附图中类似的参照符号表示在各个方面相同或类似的结构要素。以下，为了使本领域技术人员能够容易实施本专利技术，关于本专利技术的几种优选实施例参照附图进行详细说明。手术用机器人系统的结构在以下的详细说明中，关于本专利技术主要假设腹腔镜手术的情况进行说明，但本专利技术并不局限于此，对于本领域技术人员而言应该清楚，对于其他手术也当然能够应用本专利技术的手术用机器人系统或其控制方法。而且，在以下的详细说明中，为了便于说明，本专利技术的驱动装置200的操作部220的个数设为四个，但本专利技术并不局限于此，对于本领域技术人员而言应该清楚，只要根据本专利技术的技术思想且驱动装置200的操作部220的个数为两个以上，本专利技术能够应用于任何情况。图I是表示本专利技术的一个实施例的手术用机器人系统的整体结构的图。参照图I可知，本专利技术的一个实施例的手术用机器人系统可以包括手术台100、驱动装置200及控制装置300本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑昶旭，金亨太，
申请(专利权)人：郑昶旭，
类型：
国别省市：